[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛的安全控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210850732.4
• 申請(qǐng)日: 2022-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN115027504A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張帆;盧斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W50/14
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張偉

本申請(qǐng)公開了一種自動(dòng)駕駛車輛的安全控制方法及裝置，其中，方法包括：將感知輸入數(shù)據(jù)、車身數(shù)據(jù)和底盤數(shù)據(jù)均輸入部署有第一預(yù)設(shè)智駕算法的主控制芯片和部署有第二預(yù)設(shè)智駕算法的冗余控制芯片，得到第一駕駛數(shù)據(jù)和第二駕駛數(shù)據(jù)，從而計(jì)算實(shí)際安全差值；在實(shí)際安全差值小于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，校驗(yàn)主芯片的控制結(jié)果，并在控制結(jié)果處于預(yù)設(shè)安全范圍內(nèi)，對(duì)控制結(jié)果進(jìn)行控制仲裁，得到仲裁結(jié)果，否則對(duì)超出范圍的控制部分加入控制補(bǔ)償邏輯，使得車輛達(dá)到控制安全條件。本申請(qǐng)實(shí)施例可以基于相同的感知輸入、車身數(shù)據(jù)和底盤數(shù)據(jù)，可以實(shí)現(xiàn)車輛自身校驗(yàn)控制結(jié)果，進(jìn)而提升了自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性，有效的滿足用戶的用車需求，提升用戶的用車體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車輛自動(dòng)駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)駕駛車輛的安全控制方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展，L3及以上自動(dòng)駕駛技術(shù)日趨成熟，針對(duì)城區(qū)、高速工況甚至可實(shí)現(xiàn)脫眼、脫手駕駛，帶來(lái)便利的同時(shí)，對(duì)系統(tǒng)控制穩(wěn)定性提出更高要求。

相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)自動(dòng)駕駛控制器自身軟件邏輯校驗(yàn)輸出值的物理范圍(比如：加速最小為-10m/s^2，超出-10m/s^2即認(rèn)為不合理)，來(lái)判斷控制結(jié)果的合理性，從而提升用戶的用車體驗(yàn)。

然而，相關(guān)技術(shù)中由于受限于硬件本身和軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)，無(wú)法通過(guò)自身對(duì)控制結(jié)果校驗(yàn)，降低了自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性，無(wú)法滿足用戶的用車需求，降低了用戶的用車體驗(yàn)，亟待解決。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)駕駛車輛的安全控制方法及裝置，以解決相關(guān)技術(shù)中無(wú)法實(shí)現(xiàn)車輛自身校驗(yàn)異常輸出結(jié)果，降低了自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性，無(wú)法滿足用戶的用車需求，降低了用戶的用車體驗(yàn)的技術(shù)問(wèn)題。

本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛車輛的安全控制方法，包括以下步驟：將感知輸入數(shù)據(jù)、車身數(shù)據(jù)和底盤數(shù)據(jù)均輸入部署有第一預(yù)設(shè)智駕算法的主控制芯片和部署有第二預(yù)設(shè)智駕算法的冗余控制芯片，得到第一駕駛數(shù)據(jù)和第二駕駛數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一駕駛數(shù)據(jù)和所述第二駕駛數(shù)據(jù)計(jì)算實(shí)際安全差值；在所述實(shí)際安全差值小于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，校驗(yàn)所述主芯片的控制結(jié)果，并在所述控制結(jié)果處于預(yù)設(shè)安全范圍內(nèi)，對(duì)所述控制結(jié)果進(jìn)行控制仲裁，得到仲裁結(jié)果，否則對(duì)超出范圍的控制部分加入控制補(bǔ)償邏輯，使得車輛達(dá)到控制安全條件。

根據(jù)上述技術(shù)手段，本申請(qǐng)實(shí)施例可以基于相同的感知輸入、車身數(shù)據(jù)和底盤數(shù)據(jù)，從而可以實(shí)現(xiàn)車輛自身校驗(yàn)控制結(jié)果，進(jìn)而提升了自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性，有效的滿足用戶的用車需求，提升用戶的用車體驗(yàn)。

可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：在所述實(shí)際安全差值大于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述車輛進(jìn)入安全模式，提醒駕駛員接管所述車輛。

根據(jù)上述技術(shù)手段，本申請(qǐng)實(shí)施例可以基于偏差值，對(duì)超出范圍的控制部分加入控制補(bǔ)償邏輯，從而提升了自動(dòng)駕駛的交互性，提高用戶的駕乘體驗(yàn)。

可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：獲取所述車輛的接管提示持續(xù)時(shí)長(zhǎng)；若所述接管提示持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，則以預(yù)設(shè)安全停車策略控制所述車輛停止移動(dòng)。

根據(jù)上述技術(shù)手段，本申請(qǐng)實(shí)施例可以預(yù)設(shè)安全停車策略，并控制車輛停止移動(dòng)，從而提高自動(dòng)駕駛的可靠性，提升了車輛的自動(dòng)化程度，有效的滿足了用戶的用車需求。

可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，所述冗余控制芯片為一個(gè)或者多個(gè)。

根據(jù)上述技術(shù)手段，本申請(qǐng)實(shí)施例的冗余控制芯片可以為一個(gè)，其中部署感知融合、融合定位、規(guī)劃決策和控制仲裁等，也可以設(shè)置多個(gè)冗余控制芯片，并互為冗余，均為獨(dú)立存儲(chǔ)及供電，可以有效的提升數(shù)據(jù)處理的效率。

可選地，在本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，在對(duì)所述控制結(jié)果進(jìn)行控制仲裁之前，還包括：基于預(yù)設(shè)的安全校驗(yàn)算法，基于當(dāng)前感知結(jié)果的預(yù)設(shè)合理控制范圍對(duì)所述控制結(jié)果進(jìn)行限制。