[發明專利]對象高度的確定方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210848819.8
• 申請日: 2022-07-19
• 公開（公告）號: CN115205364A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 張昀瑋;竹夢圓;張倩;楊澤昆;沈濤;王政;宋齊軍;李廣彬;劉健苗
• 申請（專利權）人: 中國聯合網絡通信集團有限公司;中訊郵電咨詢設計院有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/73
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種對象高度的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標圖像和參照對象的實際高度信息，所述目標圖像包括目標對象和所述參照對象；

對所述目標圖像進行處理，確定第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述目標對象在所述目標圖像對應的圖像坐標系的位置，所述第二位置信息用于指示所述參照對象在所述目標圖像對應的圖像坐標系的位置；

根據所述第一位置信息和目標轉換關系，確定第一高度信息，所述目標轉換關系為世界坐標系與所述圖像坐標系之間的對應關系，所述第一高度信息為所述目標對象在所述世界坐標系中的高度信息；

根據所述第二位置信息和所述目標轉換關系，確定第二高度信息，所述第二高度信息為所述參照對象在所述世界坐標系中的高度信息；

根據所述第一高度信息、所述第二高度信息和所述參照對象的實際高度信息，確定所述目標對象的實際高度信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據所述第一位置信息和目標轉換關系，確定第一高度信息，包括：

根據所述第一位置信息和目標轉換關系，確定第三位置信息，所述第三位置信息包括所述目標對象在世界坐標系的坐標；

根據所述第三位置信息，確定所述第一高度信息，所述第一高度信息為第一坐標點的縱坐標與第二坐標點的縱坐標之間的差值，所述第一坐標點為所述目標對象的坐標點中縱坐標最大的坐標點，所述第二坐標點為所述目標對象的坐標點中縱坐標最小的坐標點；

所述根據所述第二位置信息和所述目標轉換關系，確定第二高度信息，包括：

根據所述第二位置信息和所述目標轉換關系，確定第四位置信息，所述第四位置信息包括所述參照對象在所述世界坐標系的坐標；

根據所述第四位置信息，確定所述第二高度信息，所述第二高度信息為第三坐標點的縱坐標與第四坐標點的縱坐標之間的差值，所述第三坐標點為所述參照對象的坐標點中縱坐標最大的坐標點，所述第四坐標點為所述參照對象的坐標點中縱坐標最小的坐標點。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述目標圖像的圖像信息，所述圖像信息包括：姿態信息、焦距信息、深度信息、第一信息、第二信息和第三信息，所述第一信息用于指示所述世界坐標系中橫軸的單位距離內對應的所述目標圖像中的像素數量，所述第二信息用于指示所述世界坐標系中縱軸的單位距離內對應的所述目標圖像中的像素數量，所述第三信息用于指示所述目標圖像的中心點在所述目標圖像的世界坐標系的位置；

對所述姿態信息、所述焦距信息、所述深度信息、所述第一信息、所述第二信息和所述第三信息進行處理，確定所述目標轉換關系。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標圖像包括多個對象，所述多個對象包括：所述目標對象和所述參照對象；所述對所述目標圖像進行處理，確定第一位置信息和第二位置信息，包括：

對所述目標圖像進行目標檢測處理，確定所述多個對象的位置信息；

對所述多個對象進行圖像識別處理，從所述多個對象的位置信息中確定所述第一位置信息和所述第二位置信息。

5.一種對象高度的確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標圖像和參照對象的實際高度信息，所述目標圖像包括目標對象和所述參照對象；

處理模塊，用于對所述目標圖像進行處理，確定第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述目標對象在所述目標圖像對應的圖像坐標系的位置，所述第二位置信息用于指示所述參照對象在所述目標圖像對應的圖像坐標系的位置；

所述處理模塊，還用于根據所述第一位置信息和目標轉換關系，確定第一高度信息，所述目標轉換關系為世界坐標系與所述圖像坐標系之間的對應關系，所述第一高度信息為所述目標對象在所述世界坐標系中的高度信息；

所述處理模塊，還用于根據所述第二位置信息和所述目標轉換關系，確定第二高度信息，所述第二高度信息為所述參照對象在所述世界坐標系中的高度信息；

所述處理模塊，還用于根據所述第一高度信息、所述第二高度信息和所述參照對象的實際高度信息，確定所述目標對象的實際高度信息。