[發(fā)明專利]一種車輛的行走控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210840415.4
• 申請日: 2022-07-18
• 公開（公告）號: CN115145352A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙金光;董兆勝;李欣同
• 申請（專利權(quán)）人: 濰柴動力股份有限公司;林德液壓（中國）有限公司
• 主分類號: G05G1/10
• 分類號: G05G1/10;B60K26/00;B60K28/00;B60K23/00
• 代理公司: 北京君慧知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11716
• 代理人: 韓思思

1.一種車輛的行走控制方法，其特征在于，所述車輛包括操作手柄和安全信號觸發(fā)模塊，其中，所述操作手柄用于具有至少三個操作位，不同的操作位對應(yīng)不同的行走控制指令，所述安全信號觸發(fā)模塊在被觸發(fā)時輸出安全指令信號；所述車輛的行走控制方法包括：

獲取所述操作手柄的狀態(tài)信息，并判斷是否接收到所述安全指令信號；

當(dāng)所述操作手柄的操作位處于保持狀態(tài)時，忽略所述安全指令信號，并執(zhí)行處于所述保持狀態(tài)的操作位對應(yīng)的行走控制指令；

當(dāng)所述手柄的操作位處于切換狀態(tài)，且接收到所述安全指令信號時，執(zhí)行切換后的操作位對應(yīng)的行走控制指令。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛的行走控制方法，其特征在于，所述獲取所述操作手柄的狀態(tài)信息包括：

獲取所述操作手柄的位置信息和所述操作手柄的位置變化信息；

基于所述位置信息和所述位置變化信息確定所述操作手柄的狀態(tài)信息。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛的行走控制方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述位置變化信息確定所述操作手柄的狀態(tài)信息包括：

基于所述位置信息確定所述操作手柄所處的操作位；

判斷所述位置變化信息的變化范圍是否處于當(dāng)前操作位對應(yīng)的操作范圍；

當(dāng)所述位置變化信息的變化范圍處于當(dāng)前操作位對應(yīng)的操作范圍時，確認(rèn)所述操作手柄的操作位處于保持狀態(tài)；

當(dāng)所述位置變化信息的變化范圍超出當(dāng)前操作位對應(yīng)的操作范圍時，確認(rèn)所述操作手柄的操作位處于切換狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求1所述的車輛的行走控制方法，其特征在于，所述操作位包括后退操作位和非后退操作位；

當(dāng)所述操作手柄的操作位處于切換狀態(tài)時，還包括：

判斷所述切換狀態(tài)是否為由非后退操作位切換至所述后退操作位；

當(dāng)所述切換狀態(tài)為由非后退操作位切換至所述后退操作位時，且接收到所述安全指令信號時，執(zhí)行后退行走控制指令。

5.如權(quán)利要求4所述的車輛的行走控制方法，其特征在于，所述非后退操作位包括復(fù)位操作位；

當(dāng)所述操作手柄的操作位處于切換狀態(tài)時還包括：

判斷所述切換狀態(tài)是否為回到所述復(fù)位操作位；

當(dāng)所述切換狀態(tài)為回到所述復(fù)位操作位時，忽略所述安全指令信號，執(zhí)行所述復(fù)位操作位對應(yīng)的行走控制指令；

當(dāng)所述切換狀態(tài)為離開所述復(fù)位操作位時，接收到所述安全指令信號時，執(zhí)行切換后的操作位對應(yīng)的行走控制指令。

6.如權(quán)利要求5所述的車輛的行走控制方法，其特征在于，所述非后退操作位還包括前進(jìn)操作位；

當(dāng)所述操作手柄的操作位處于切換狀態(tài)時還包括：

當(dāng)所述操作手柄的切換狀態(tài)為切換至復(fù)位操作位或切換至后退操作位，且未接收到所述安全指令信號時，對車輛執(zhí)行減速控制。

7.如權(quán)利要求6所述的車輛的行走控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述操作手柄在所述操作位的開度信息；

基于所述開度信息確定所述車輛的行走速度。

8.一種車輛行走控制裝置，其特征在于，所述車輛行走控制裝置包括：

獲取判斷模塊，用于獲取操作手柄的狀態(tài)信息，并判斷是否接收到安全指令信號；

第一執(zhí)行模塊，用于當(dāng)所述操作手柄的操作位處于保持狀態(tài)時，忽略所述安全指令信號，并執(zhí)行處于所述保持狀態(tài)的操作位對應(yīng)的行走控制指令；

第二執(zhí)行模塊，用于當(dāng)所述手柄的操作位處于切換狀態(tài)，且接收到所述安全指令信號時，執(zhí)行切換后的操作位對應(yīng)的行走控制指令。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任意一項所述的車輛的行走控制方法。

10.一種計算機可讀的存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設(shè)置為運行時執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項所述的車輛的行走控制方法步驟。