[發明專利]一種鞋面智能打磨方法

在審

• 申請號: 202210838812.8
• 申請日: 2022-07-18
• 公開（公告）號: CN115381188A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 王國勇;應桂陽;丁新宇;李重陽
• 申請（專利權）人: 浙江盛達機器人科技有限公司
• 主分類號: A43D95/08
• 分類號: A43D95/08;A43D37/00;A43D111/00;A43D119/00;G06T17/00
• 代理公司: 紹興市知衡專利代理事務所(普通合伙) 33277
• 代理人: 施春宜

本發明涉及一種鞋面智能打磨方法，主要包括如下步驟：標準鞋模的3D圖像采集；控制系統建成完整的三維模型，模型中得到一條虛擬的標準打磨線；待打磨鞋面套于鞋面固定鞋模上；鞋樣識別機構識別鞋樣，確定鞋碼和左右腳，選擇對應的模型；掃描鞋面左右兩個側面，得出待打磨鞋面的三維圖形，并得出一條掃描打磨線；控制系統把標準打磨線和掃描打磨線進行擬合修正，最終形成一條實際打磨軌跡線；將帶待打磨鞋面推動至打磨處，控制系統控制打磨機械手沿實際打磨軌跡線進行鞋子打磨；完成打磨后，打磨機械手撤離，將打磨后的鞋面復位至原處。本發明的鞋面智能打磨方法具有自動化程度高，采樣準確，且打磨質量好等諸多優點。

【技術領域】

本發明涉及一種制鞋方法，具體涉及一種鞋面智能打磨方法，屬于鞋類加工技術領域。

【背景技術】

眾所周知，鞋子在生產時通常需要將鞋面和鞋底粘合在一起的，而兩者在粘合前需要將鞋面表面磨毛，以避免粘合后的鞋面和鞋底容易脫膠。

現有技術的鞋面打磨方法通常是由工人利用帶磨頭的打磨設備對鞋面進行打磨，這樣不僅打磨效率低，人工成本高，而且鞋面打磨的好壞全憑工人的技術和經驗，造成打磨標準不統一，不良率高。

目前，市場上也有一些自動鞋面打磨設備，該類設備通常利用相機拍攝鞋模圖像，并通過計算機程序生成一條模擬的掃描打磨線，以方便后續自動打磨。然而，上述自動鞋面打磨設備在實際打磨往往會存在以下問題：

1.在圖像采集時，鞋模的固定較為麻煩，容易移位而造成采樣結果不準；同時，鞋模無法進行360°采樣，造成生產的打磨線精度較低，進而影響后續打磨質量。

2.對鞋模圖像采集的相機位置相對固定而無法調整，使相機無法正確對準鞋模進行拍照，造成采樣誤差，進而影響虛擬打磨線的生成精度；同時，設備無法自動識別鞋子的鞋碼和左右腳，因而無法準確調用何種打磨線對鞋子進行打磨，具有一定的應用局限性。

3.打磨頭的安裝位置固定，如果打磨頭和鞋面接觸力過大，很容易造成鞋面磨壞而導致報廢。

4.打磨時，通常需要工人手動將鞋面送至打磨輪，這樣不僅自動化程度較低，費時費力，而且打磨輪高速轉動，并和工人距離太近，存在一定的安全隱患。

因此，為解決上述技術問題，確有必要提供一種創新的鞋面智能打磨方法，以克服現有技術中的所述缺陷。

【發明內容】

本發明的目的在于提供一種自動化程度高，采樣準確，且打磨質量好的鞋面智能打磨方法。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：一種鞋面智能打磨方法，其采用一種鞋面打磨機器人，該機器人包括機架、鞋模采樣平臺、3D圖像采集機構、鞋樣識別機構、鞋面輸送機構、打磨機械手以及控制系統；其包括如下工藝步驟：

1)，標準鞋模放置于鞋模采樣平臺，3D圖像采集機構移動至采集位置；

2)，鞋模采樣平臺帶動標準鞋模等角度旋轉多個角度位置，3D圖像采集機構在每個停留位置掃描采集數據；

3)，控制系統把所有角度位置數據進行整合，建成完整的三維模型，模型中得到一條虛擬的標準打磨線，建模結束；重復上述建模步驟，實現若干個不同款式樣鞋的模型，存儲在控制系統中；

4)，將鞋面固定鞋模放置于鞋面輸送機構中夾緊，并將待打磨鞋面套于鞋面固定鞋模上；鞋樣識別機構識別鞋樣，確定鞋碼和左右腳，選擇對應的模型；

5)，啟動3D圖像采集機構，掃描鞋面左右兩個側面，得出待打磨鞋面的三維圖形，并得出一條掃描打磨線；

6)，控制系統把標準打磨線和掃描打磨線進行擬合修正，最終形成一條實際打磨軌跡線；