[發明專利]一種鞋面智能打磨方法

在審

• 申請號: 202210838812.8
• 申請日: 2022-07-18
• 公開（公告）號: CN115381188A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 王國勇;應桂陽;丁新宇;李重陽
• 申請（專利權）人: 浙江盛達機器人科技有限公司
• 主分類號: A43D95/08
• 分類號: A43D95/08;A43D37/00;A43D111/00;A43D119/00;G06T17/00
• 代理公司: 紹興市知衡專利代理事務所(普通合伙) 33277
• 代理人: 施春宜

1.一種鞋面智能打磨方法，其特征在于：其采用一種鞋面打磨機器人，該機器人包括機架、鞋模采樣平臺、3D圖像采集機構、鞋樣識別機構、鞋面輸送機構、打磨機手以及控制系統；

其包括如下工藝步驟：

1)，標準鞋模放置于鞋模采樣平臺，3D圖像采集機構移動至采集位置；

2)，鞋模采樣平臺帶動標準鞋模等角度旋轉多個角度位置，3D圖像采集機構在每個停留位置掃描采集數據；

3)，控制系統把所有角度位置數據進行整合，建成完整的三維模型，模型中得到一條虛擬的標準打磨線，建模結束；重復上述建模步驟，實現若干個不同款式樣鞋的模型，存儲在控制系統中；

4)，將鞋面固定鞋模放置于鞋面輸送機構中夾緊，并將待打磨鞋面套于鞋面固定鞋模上；鞋樣識別機構識別鞋樣，確定鞋碼和左右腳，選擇對應的模型；

5)，啟動3D圖像采集機構，掃描鞋面左右兩個側面，得出待打磨鞋面的三維圖形，并得出一條掃描打磨線；

6)，控制系統把標準打磨線和掃描打磨線進行擬合修正，最終形成一條實際打磨軌跡線；

7)，鞋面輸送機構將帶待打磨鞋面推動至打磨處，控制系統控制打磨機械手沿實際打磨軌跡線進行鞋子打磨，打磨頭每一個施力點的施力方向與鞋面曲面矢量垂直；

8)，完成打磨后，打磨機械手撤離，將打磨后的鞋面復位至原處。

2.如權利要求1所述的鞋面智能打磨方法，其特征在于：所述鞋模采樣平臺、3D圖像采集機構、鞋樣識別機構、鞋面輸送機構和打磨機械手均由控制系統控制；所述步驟1)中，標準鞋模的表面需畫好打磨輪廓線；所述步驟3)中，基于3d視覺掃描，控制系統中擬合各個角度三維數據為一個整體鞋子三維模型，通過識別標準鞋模上與其上不同顏色的畫線，識別出各個打磨點的實際空間位置，這些點組成整個鞋面的標準打磨線。

3.如權利要求1所述的鞋面智能打磨方法，其特征在于：所述鞋模采樣平臺、鞋模圖像采集機構、鞋樣識別機構和鞋面輸送機構分別安裝于機架上；所述鞋模采樣平臺位于機架的中部，其上能固定各種標準鞋模；所述鞋模采樣平臺兩側均依次設有所述鞋面輸送機構和鞋模圖像采集機構；所述鞋模圖像采集機構能采集各種標準鞋模的圖像；所述鞋面輸送機構能將鞋面輸送至打磨機械手處；所述鞋樣識別機構設置于鞋面輸送機構的上方，其能識別鞋面的鞋碼和左右腳；所述打磨機械手位于機架的一側，其能對鞋面進行打磨。

4.如權利要求3所述的鞋面智能打磨方法，其特征在于：所述鞋模采樣平臺包括安裝座、伺服電機、旋轉臺、支架I、夾持氣缸I、限位塊I以及夾持臂I；所述安裝座固定于機架上；所述伺服電機安裝于安裝座的底部，其連接并驅動旋轉臺轉動；所述支架I固接于旋轉臺上，并隨旋轉臺聯動；所述夾持氣缸I固定于支架I上；所述限位塊I安裝于支架I的頂部，其上放置所述鞋模；所述夾持臂I連接于夾持氣缸I上，并由夾持氣缸I驅動；所述夾持臂I夾持所述標準鞋模。

5.如權利要求3所述的鞋面智能打磨方法，其特征在于：所述鞋模圖像采集機構包括3D相機以及相機調節裝置；所述3D相機設置在標準鞋模的左右兩側，其分別能對標準鞋模進行采樣；所述相機調節裝置安裝于機架上，其上安裝有3D相機，并能調整3D相機的位置；該相機調節裝置包括基座、調節板、絲杠I、絲杠電機I以及導軌I；其中，所述調節板通過一轉軸樞接于基座上，其能相對于基座轉動；所述基座上設有弧形槽；所述調節板上螺接有鎖緊螺母；所述鎖緊螺母穿過弧形槽，并能鎖緊于弧形槽的外側，以定位調節板；所述3D相機安裝于調節板上，并隨調節板聯動而調整3D相機的高度；所述基座底部設有滑套I和滑軌I；所述絲杠I通過絲杠座I安裝于機架上，其和滑套I相配合，并通過絲杠I轉動而驅動滑套I移動，以調整3D相機和鞋模的距離；所述絲杠電機I通過電機座I安裝于機架上，其連接并驅動絲杠I轉動；所述導軌I亦安裝于機架上，其對稱分布于絲杠I的兩側；所述導軌I和滑軌I相配合，以限定基座沿導軌I延伸方向移動。