本發(fā)明公開了一種穿刺針進(jìn)針裝置、驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置、穿刺機(jī)器人及進(jìn)針?lè)椒?，其中穿刺針進(jìn)針裝置與穿刺機(jī)器人的控制系統(tǒng)電連接，包括有支撐架、驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置、限制裝置和導(dǎo)向裝置；所述支撐架與機(jī)器人的機(jī)械臂連接，所述支撐架上固定安裝所述驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置、限制裝置和導(dǎo)向裝置，并由所述穿刺機(jī)器人的控制系統(tǒng)獨(dú)立控制；所述驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置包括固定安裝在與所述穿刺機(jī)器人機(jī)械臂聯(lián)接的支撐架上的殼體，安裝在所述殼體內(nèi)部的電磁線圈，以及與穿刺針連成一個(gè)整體能作同步運(yùn)動(dòng)的永磁體，所述永磁體位于所述電磁線圈中間的通孔內(nèi)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及穿刺醫(yī)用器械技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種穿刺針進(jìn)針裝置、驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置、穿刺機(jī)器人及進(jìn)針?lè)椒ā?/p>

背景技術(shù)

在醫(yī)療領(lǐng)域，穿刺活檢和治療手術(shù)等過(guò)程中的手術(shù)進(jìn)針一般都是醫(yī)生手動(dòng)操作，很大程度地依賴于操作醫(yī)生的個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，且比較耗費(fèi)體力。例如目前采用CT介入的步進(jìn)式進(jìn)針，先對(duì)患者做CT掃描，醫(yī)生通過(guò)觀察患者的CT影像了解病灶的位置，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)將穿刺針從經(jīng)皮膚穿刺，然后再做CT確定穿刺針的位置，通過(guò)不斷調(diào)整穿刺角度和方向繼續(xù)進(jìn)針，如此反復(fù)，直到穿刺針尖到達(dá)患者體內(nèi)的目標(biāo)組織(病灶)位置，然后實(shí)施活檢或治療。

但是利用CT透視引導(dǎo)穿刺時(shí)，醫(yī)生在CT機(jī)旁操作，不可避免地受到X線輻射的危害。為此通過(guò)機(jī)器人遙控操作實(shí)施穿刺術(shù)是目前CT介入的發(fā)展方向。使用機(jī)器人操作實(shí)施穿刺術(shù)，穿刺針的進(jìn)針裝置是機(jī)器人的必備設(shè)備，即將穿刺針進(jìn)針裝置固定在穿刺機(jī)器人機(jī)械臂的末端。醫(yī)生在CT透視下通過(guò)遙控進(jìn)針裝置快速地將穿刺針穿刺到人體內(nèi)目標(biāo)組織以后，將穿刺針釋放以避免呼吸運(yùn)動(dòng)對(duì)穿刺針的影響，從而避免了穿刺針對(duì)病人組織的損傷。穿刺針進(jìn)針裝置由于需要足夠的力量才能推進(jìn)從人體，推進(jìn)后又需要迅速釋放，這就需要多組驅(qū)動(dòng)方式才能實(shí)現(xiàn)，而目前大都采用齒輪齒條、螺桿等驅(qū)動(dòng)方式，無(wú)法實(shí)現(xiàn)上述要求，且將多組驅(qū)動(dòng)組裝完成后相互之間存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本過(guò)高、精度不高等諸多問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種穿刺針進(jìn)針裝置、驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置、穿刺機(jī)器人及進(jìn)針?lè)椒?，用于CT透視引導(dǎo)的手術(shù)機(jī)器人后可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制穿刺進(jìn)針，并且在穿刺針到達(dá)目標(biāo)后可以立即釋放對(duì)穿刺針的限制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以有效避免呼吸運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致穿刺針對(duì)組織的損傷。

本發(fā)明中的驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置與穿刺機(jī)器人的控制系統(tǒng)電連接，所述驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置包括固定安裝在與所述穿刺機(jī)器人機(jī)械臂聯(lián)接的支撐架上的殼體，安裝在所述殼體內(nèi)部的電磁線圈，以及與穿刺針連成一個(gè)整體能作同步運(yùn)動(dòng)的永磁體，所述永磁體位于所述電磁線圈中間的通孔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述電磁線圈中間通孔的截面呈圓形或橢圓形。

本發(fā)明中的穿刺針進(jìn)針裝置與穿刺機(jī)器人的控制系統(tǒng)電連接，其包括有支撐架、驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置、限制裝置和導(dǎo)向裝置；

所述支撐架與機(jī)器人的機(jī)械臂連接，所述支撐架上固定安裝所述驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置、限制裝置和導(dǎo)向裝置，并由所述穿刺機(jī)器人的控制系統(tǒng)獨(dú)立控制；

所述驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置包括固定安裝在與所述穿刺機(jī)器人機(jī)械臂聯(lián)接的支撐架上的殼體，安裝在所述殼體內(nèi)部的電磁線圈，以及與穿刺針連成一個(gè)整體能作同步運(yùn)動(dòng)的永磁體，所述永磁體位于所述電磁線圈中間的通孔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向裝置固定安裝在所述支撐架上，與安裝在所述支撐架內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述導(dǎo)向裝置包括有在所述驅(qū)動(dòng)裝置控制下能開啟與閉合的導(dǎo)向器，閉合后的所述導(dǎo)向器中間形成有供穿刺針穿過(guò)的穿孔。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向器垂直方向的高度尺寸為10-40mm。

優(yōu)選地，所述限制裝置包括有通過(guò)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述導(dǎo)向器裝置的底部平板狀擋板。

優(yōu)選地，所述限制裝置包括有固定安裝在所述驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置正上方，能夠開啟與閉合的夾針器。

本發(fā)明中穿刺針進(jìn)針裝置的進(jìn)針?lè)椒ú捎蒙鲜鋈我庖豁?xiàng)所述的驅(qū)動(dòng)進(jìn)針裝置，其步驟包括：