[發明專利]穿刺針進針裝置、驅動進針裝置、穿刺機器人及進針方法

在審

• 申請號: 202210835880.9
• 申請日: 2022-07-15
• 公開（公告）號: CN115517743A
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 甘承軍
• 申請（專利權）人: 蘇州派尼邇醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種驅動進針裝置，與穿刺機器人的控制系統電連接，其特征在于，所述驅動進針裝置包括固定安裝在與所述穿刺機器人機械臂聯接的支撐架上的殼體，安裝在所述殼體內部的電磁線圈，以及與穿刺針連成一個整體能作同步運動的永磁體，所述永磁體位于所述電磁線圈中間的通孔內。

2.根據權利要求1所述的驅動進針裝置，其特征在于，所述電磁線圈中間通孔的截面呈圓形或橢圓形。

3.一種穿刺針進針裝置，與穿刺機器人的控制系統電連接，其特征在于，包括有支撐架、驅動進針裝置、限制裝置和導向裝置；

所述支撐架與機器人的機械臂連接，所述支撐架上固定安裝所述驅動進針裝置、限制裝置和導向裝置，并由所述穿刺機器人的控制系統獨立控制；

所述驅動進針裝置包括固定安裝在與所述穿刺機器人機械臂聯接的支撐架上的殼體，安裝在所述殼體內部的電磁線圈，以及與穿刺針連成一個整體能作同步運動的永磁體，所述永磁體位于所述電磁線圈中間的通孔內。

4.根據權利要求3所述的穿刺針進針裝置，其特征在于，所述導向裝置固定安裝在所述支撐架上，與安裝在所述支撐架內的驅動裝置連接，所述導向裝置包括有在所述驅動裝置控制下能開啟與閉合的導向器，閉合后的所述導向器中間形成有供穿刺針穿過的穿孔。

5.根據權利要求4所述的穿刺針進針裝置，其特征在于，所述導向器垂直方向的高度尺寸為10-40mm。

6.根據權利要求3至5任意一項所述的穿刺針進針裝置，其特征在于，所述限制裝置包括有通過銷軸轉動地安裝在所述導向器裝置的底部平板狀擋板。

7.根據權利要求3或4所述的穿刺針進針裝置，其特征在于，所述限制裝置包括有固定安裝在所述驅動進針裝置正上方，能夠開啟與閉合的夾針器。

8.一種穿刺針進針裝置的進針方法，其特征在于，所述進針方法采用權利要求1至7中任意一項所述的驅動進針裝置，其步驟包括：

1)在穿刺針的針管頂端套設驅動進針裝置中的永磁體，再套入限位器至預定位置；

2)將穿刺針從所述驅動進針裝置頂部插入，使所述穿刺針的針管尖端穿過導向裝置后由限制裝置限制固定；

3)對所述驅動進針裝置通電，當所述驅動進針裝置中電磁推力達到設定值時，機器人控制系統控制所述限制裝置開啟，脫離對所述穿刺針的限制，在所述驅動進針裝置電磁推力的作用下直接將穿刺針推進人體內的目標組織；緊接著機器人控制系統控制所述導向裝置開啟，釋放所述穿刺針，使所述穿刺針連同永磁體一起停留在人體上，完成穿刺手術。

9.一種穿刺機器人，其特征在于，所述穿刺機器人包括機械臂、穿刺針和權利要求1至7中任一項所述的驅動進針裝置，所述驅動進針裝置包括固定安裝在與所述穿刺機器人機械臂聯接的支撐架上的殼體，安裝在所述殼體內部的電磁線圈，以及與穿刺針連成一個整體能作同步運動的永磁體，所述永磁體位于所述電磁線圈中間的通孔內。