[發明專利]一種控制鋁錠賦碼歪斜的補償算法

在審

• 申請號: 202210829035.0
• 申請日: 2022-07-14
• 公開（公告）號: CN115146753A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 陳文正;史鵬輝
• 申請（專利權）人: 合肥友高物聯網標識設備有限公司
• 主分類號: G06K19/06
• 分類號: G06K19/06;G06M7/02
• 代理公司: 上海恩凡知識產權代理有限公司 31459
• 代理人: 胡平

本發明公開了一種控制鋁錠賦碼歪斜的補償算法，包括以下步驟：步驟一：通過PLC控制的X軸、Y軸和Z軸，Y軸帶動X軸和Z軸上下移動,X軸帶動Z軸左右移動，Z軸上安裝有賦碼設備，Z軸帶動賦碼設備前后移動；步驟二：所述X軸上安裝有左探針S1和右探針S2。有益效果：Y軸帶動X、Z軸定位完成上下定位后，Z軸帶動賦碼設備及探針向前移動，當Z軸探針接觸到鋁錠后，限位開關被點亮，Z繼續向前移動一定距離，使賦碼設備離鋁錠側邊的焦距達到預設句距離，Z軸帶動賦碼設備前后定位完成后，X軸帶動Z軸及賦碼設備由左到右移動進行噴碼，同時Y帶動X、Z軸上下移動做高度補償，確保賦碼內容不會超出鋁錠表面。

技術領域

本發明涉及鋁錠生產技術領域，尤其涉及一種控制鋁錠賦碼歪斜的補償算法。

背景技術

鋁錠生產主要工藝流程有熱熔、澆注、冷卻、碼垛等，本算法實現的功能是在鋁錠碼垛后在整垛鋁錠最上面一塊鋁錠的側面進行賦碼，由于熱熔后進行澆注，鋁錠表面并不是特別平整，導致機器人碼垛后整垛鋁錠在高度方向會有所傾斜，兩端高低差可能會達到5cm，被賦碼鋁錠可賦碼的空間在高度方向上也只有5cm，賦碼的單個字符高度是2cm。所以在賦碼過程中必須做歪斜補償，如果不做補償會導致賦碼內容溢出鋁錠表面。

發明內容

本發明的目的是提供一種控制鋁錠賦碼歪斜的補償算法，Y軸帶動X、Z軸定位完成上下定位后，Z軸帶動賦碼設備及探針向前移動，當Z軸探針接觸到鋁錠后，限位開關被點亮，Z繼續向前移動一定距離，使賦碼設備離鋁錠側邊的焦距達到預設句距離，Z軸帶動賦碼設備前后定位完成后，X軸帶動Z軸及賦碼設備由左到右移動進行噴碼，同時Y帶動X、Z軸上下移動做高度補償，確保賦碼內容不會超出鋁錠表面。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種控制鋁錠賦碼歪斜的補償算法，包括以下步驟：

步驟一：通過PLC控制的X軸、Y軸和Z軸，Y軸帶動X軸和Z軸上下移動,X軸帶動Z軸左右移動，Z軸上安裝有賦碼設備，Z軸帶動賦碼設備前后移動；

步驟二：所述X軸上安裝有左探針S1和右探針S2，左探針S1和右探針S2分別位于X軸運動的原點位置和極限位置；

步驟三：左探針S1或右探針S2接觸到鋁錠表面時，PLC開始高速計數，當左探針S1和右探針S2都接觸到鋁錠后PLC停止高速計數，并把高速計數值H1取出；

(1)若探針S1先接觸到鋁錠表面，則說明鋁錠左側偏高，這種情況Y軸要向上做返回運動，返回距離為H1脈沖數，返回完成后Y軸定位完成；

(2)若探針S2先接觸到鋁錠上表面，則說明整垛鋁錠右側偏高，此種情況當S1和S2都接觸到鋁錠表面時，Y軸定位完成；

步驟四：Z軸帶動賦碼設備做前后移動，當Z軸上的探針S3接觸到鋁錠側面后，Z軸開始走位置模式，根據設定的位置距離，到設定的位置距離后Z軸停止，Z軸定位完成；

步驟五：當Y軸和Z軸都定位完成后，X軸帶動Z軸及賦碼設備開始由左到右賦碼，PLC根據步驟三的判斷結果控制Y軸的補償運動方向，Y軸按照V2的速度做上下補償運動，Y軸補償距離為H1個脈沖數；

步驟六：賦碼完成后，X、Y、Z軸自動返回到設備原點，設備回原點結束后，向輸送設備發送鋁錠可繼續輸送信號。

進一步的，設定X軸運動速度V1，X軸移動距離，即賦碼長度為L1，根據T1＝L1/V1，計算出X軸移動時間，也就是Y軸做上下補償的運動時間。

進一步的，V2＝H1/T1，即Y軸按照V2的速度做上下補償運動，H1為所需補償的距離。