[發明專利]車路協同系統中多設備覆蓋區域內的車輛控制權分配方法

有效

• 申請號: 202210828784.1
• 申請日: 2022-07-15
• 公開（公告）號: CN115002176B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 程騰;吳澤旭;石琴
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: H04L67/125
• 分類號: H04L67/125;H04L67/10;H04L67/52;G08G1/01
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺

本發明公開了車路協同系統中多設備覆蓋區域內的車輛控制權分配方法，涉及車聯網技術領域。車輛將接收到的通訊信息中的路端設備ID信息，以及車輛的自身信息發送給云端服務器；云端服務器根據車輛所發送的路端設備ID獲取對應路端設備的覆蓋區域，根據車輛所發送的信息預測車輛的未來行駛軌跡，將車輛的未來行駛軌跡與各個路端設備的覆蓋區域進行對比，選擇車輛在覆蓋區域內預計行駛持續時間最長的路端設備，作為持有該車輛控制權的路端設備。本發明通過云端服務器收集多方信息，快速確定車輛的控制權歸屬，保證路端設備對車輛的有效控制，避免出現多路端設備同時控制車輛的情況，減少交通安全事故發生的可能性，保證城市道路交通安全高效的管理。

技術領域

本發明涉及車聯網技術領域，尤其是車路協同系統中多設備覆蓋區域內的車輛控制權分配方法。

背景技術

在車路云協同控制系統中，運用了無線通信技術、物聯網技術、融合感知技術、車輛控制技術等等。整個車路云協同系統通過將搭載著通訊設施的車輛和路端設備連接起來，將車輛上智能傳感器所采集到的車輛信息和道路環境信息傳輸給路端設備，路端設備根據獲取到的所有車輛信息以及自身傳感器采集到的信息進行匯總后分析計算，將分析后的控制信息發送給車輛。除了路端設備具有分析計算能力外，還需要一個云端服務器來統籌整體較大區域內所有的路端設備和車輛，從而實現便捷、高效的交通管理，降低交通事故發生的可能性。

車路云協同控制系統中存在如下缺點：在車路云協同控制系統中，理想狀態下所有的路端設備都分管不同的路段，各個路端設備的覆蓋范圍不會有重疊區域。但是，在實際的運用中，由于實際道路的復雜情況，往往會出現，多個路端設備存在共同覆蓋的區域。此時，對于多路端設備覆蓋區域車輛的控制權問題就需要進行分析解決，避免出現多個路端設備同時控制同一車輛的問題的出現。

發明內容

為了克服上述現有技術中的缺陷，本發明提供車路協同系統中多設備覆蓋區域內的車輛控制權分配方法，能夠避免出現車輛同時收到多個路端設備控制指令的情況，防止由于控制權混亂而引起交通事故的發生。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案，包括：

車路協同系統中多設備覆蓋區域內的車輛控制權分配方法，車路協同系統中，路端設備、車輛、云端服務器兩兩之間進行實時交互通訊，且各條通訊信息中均包含有來源設備的ID和接收設備的ID；

車輛控制權分配方法包括如下步驟：

S1，車輛進入多路端設備覆蓋區域內，車輛接收到兩個或兩個以上路端設備所發送的通訊信息；

S2，車輛將接收到的通訊信息中的路端設備ID信息，以及車輛的自身信息發送給云端服務器；

S3，云端服務器根據車輛所發送的路端設備ID，獲取對應路端設備的覆蓋區域；云端服務器根據車輛所發送的信息進行分析預測，預測車輛的未來行駛軌跡；

S4，云端服務器將車輛的未來行駛軌跡與各個路端設備的覆蓋區域進行對比，選擇車輛在覆蓋區域內預計行駛持續時間最長的路端設備，作為持有該車輛控制權的路端設備，車輛在該多路端設備覆蓋區域內與持有該車輛控制權的路端設備進行交互通訊。

優選的，步驟S2中，所述車輛內置有導航模塊或所述車輛與導航模塊通訊連接，車輛將導航模塊運行時的規劃行駛路線作為車輛的自身信息發送給云端服務器；

步驟S3中，云端服務器將導航模塊運行時的規劃行駛路線作為車輛的未來行駛軌跡。

優選的，步驟S2中，將車輛的位置坐標、航向角、轉向燈狀態作為車輛的自身信息發送給云端服務器；

步驟S3中，云端服務器根據車輛所發送的路端設備ID，還獲取對應路端設備所采集的道路信息；云端服務器對獲取到的各個路端設備的道路信息進行信息融合，得到車輛所處位置的完整道路信息；云端服務器結合車輛所處位置的完整道路信息與車輛的自身信息，預測車輛的未來行駛軌跡。