[發(fā)明專利]車路協(xié)同系統(tǒng)中多設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)的車輛控制權(quán)分配方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210828784.1
• 申請日: 2022-07-15
• 公開（公告）號: CN115002176B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程騰;吳澤旭;石琴
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: H04L67/125
• 分類號: H04L67/125;H04L67/10;H04L67/52;G08G1/01
• 代理公司: 合肥和瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34118
• 代理人: 王挺

1.車路協(xié)同系統(tǒng)中多設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)的車輛控制權(quán)分配方法，其特征在于，車路協(xié)同系統(tǒng)中，路端設(shè)備、車輛、云端服務(wù)器兩兩之間進(jìn)行實時交互通訊，且各條通訊信息中均包含有來源設(shè)備的ID和接收設(shè)備的ID；

車輛控制權(quán)分配方法包括如下步驟：

S1，車輛進(jìn)入多路端設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)，車輛接收到兩個或兩個以上路端設(shè)備所發(fā)送的通訊信息；

S2，車輛將接收到的通訊信息中的路端設(shè)備ID信息，以及車輛的自身信息發(fā)送給云端服務(wù)器；

S3，云端服務(wù)器根據(jù)車輛所發(fā)送的路端設(shè)備ID，獲取對應(yīng)路端設(shè)備的覆蓋區(qū)域；云端服務(wù)器根據(jù)車輛所發(fā)送的信息進(jìn)行分析預(yù)測，預(yù)測車輛的未來行駛軌跡；

S4，云端服務(wù)器將車輛的未來行駛軌跡與各個路端設(shè)備的覆蓋區(qū)域進(jìn)行對比，選擇車輛在覆蓋區(qū)域內(nèi)預(yù)計行駛持續(xù)時間最長的路端設(shè)備，作為持有該車輛控制權(quán)的路端設(shè)備，車輛在該多路端設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)與持有該車輛控制權(quán)的路端設(shè)備進(jìn)行交互通訊；

步驟S2中，將車輛的位置坐標(biāo)、航向角、轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)作為車輛的自身信息發(fā)送給云端服務(wù)器；

步驟S3中，云端服務(wù)器根據(jù)車輛所發(fā)送的路端設(shè)備ID，還獲取對應(yīng)路端設(shè)備所采集的道路信息；云端服務(wù)器對獲取到的各個路端設(shè)備的道路信息進(jìn)行信息融合，得到車輛所處位置的完整道路信息；云端服務(wù)器結(jié)合車輛所處位置的完整道路信息與車輛的自身信息，預(yù)測車輛的未來行駛軌跡；

步驟S4中，將車輛的未來行駛軌跡與各個路端設(shè)備的覆蓋區(qū)域進(jìn)行對比，將車輛的未來行駛軌跡重合最多的路端設(shè)備覆蓋區(qū)域作為預(yù)計行駛持續(xù)時間最長的路端設(shè)備覆蓋區(qū)域，選擇車輛的未來行駛軌跡與路端設(shè)備覆蓋區(qū)域重合最多的路端設(shè)備，作為持有該車輛控制權(quán)的路端設(shè)備。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)中多設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)的車輛控制權(quán)分配方法，其特征在于，步驟S2中，所述車輛內(nèi)置有導(dǎo)航模塊或所述車輛與導(dǎo)航模塊通訊連接，車輛將導(dǎo)航模塊運行時的規(guī)劃行駛路線作為車輛的自身信息發(fā)送給云端服務(wù)器；

步驟S3中，云端服務(wù)器將導(dǎo)航模塊運行時的規(guī)劃行駛路線作為車輛的未來行駛軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)中多設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)的車輛控制權(quán)分配方法，其特征在于，道路信息包括以下中的一個或多個：車道分布信息、二維道路圖像數(shù)據(jù)和三維道路雷達(dá)點云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)中多設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)的車輛控制權(quán)分配方法，其特征在于，云端服務(wù)器將車輛控制權(quán)的分配結(jié)果分別發(fā)送給對應(yīng)的車輛和持有該車輛控制權(quán)的路端設(shè)備，車輛只接收持有該車輛控制權(quán)的路端設(shè)備的通訊信息即控制指令，忽略其他路端設(shè)備所發(fā)送的通訊信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車路協(xié)同系統(tǒng)中多設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)的車輛控制權(quán)分配方法，其特征在于，云端設(shè)備還將車輛控制權(quán)的分配結(jié)果發(fā)送給車輛所處覆蓋區(qū)域內(nèi)的其他路端設(shè)備，告知其他路端設(shè)備放棄對該車輛的控制權(quán)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同系統(tǒng)中多設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)的車輛控制權(quán)分配方法，其特征在于，步驟S1中，車輛對接收到的各個通訊信息的來源設(shè)備進(jìn)行判斷，若車輛在設(shè)定的時間間隔內(nèi)接收到兩個或兩個以上路端設(shè)備所發(fā)送的通訊信息，則表示車輛進(jìn)入多路端設(shè)備覆蓋區(qū)域內(nèi)，則需要對車輛控制權(quán)進(jìn)行分配，進(jìn)入步驟S2；若車輛在設(shè)定的時間間隔內(nèi)僅接收到一個路端設(shè)備所發(fā)送的通訊信息，則該一個路端設(shè)備持有該車輛的控制權(quán)。