[發明專利]一種儲料填料方法

在審

• 申請號: 202210827717.8
• 申請日: 2022-07-14
• 公開（公告）號: CN115624739A
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 鄧達強;黃煜鋒;陳子健;官嘉鑫;蔣奇軒
• 申請（專利權）人: 廣州城市理工學院
• 主分類號: A63F9/02
• 分類號: A63F9/02
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 胡燕

本發明提供一種儲料填料方法，通過儲料填料裝置為投出裝置提供箭支，儲料填料裝置包括架體，在架體上設有取彈裝置和填彈裝置；填彈裝置包括填彈夾持裝置，取彈裝置包括取彈夾持裝置，取彈裝置為填彈裝置提供箭支；填彈裝置為投出裝置提供箭支；快速為投出裝置提供箭支。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種儲料填料方法。

背景技術

投箭最初用于打獵和戰爭，后轉變為游戲和比賽項目；投箭完成了從傳統軍事技能向現代休閑大眾運動的轉變。隨著科技的發展，傳統的人工投箭由于技術單一、技術含量差以逐漸被機器人投射取替。

在中國申請號為202110127792.9，公布日為2021.6.25的專利文獻公開了一種多功能投箭機器人；包括底座、足部組件、驅動裝置、投射裝置和儲箭裝置；足部組件用于控制底座的移動，足部組件與底座連接；驅動裝置用于控制足部組件的運動狀態；驅動裝置安設于底座上；投射裝置用于投射箭體，投射裝置安設于底座上；儲箭裝置安設于所述底座上，儲箭裝置用于儲存箭體并向投射裝置提供箭體。

但是該投箭機器人，箭體的箭身內壁設有內螺旋紋，導向管的外壁設有外螺旋紋，外螺旋紋與內螺旋紋配合將箭體安裝在推送機構上，通過氣體將箭體射出，而由于箭身與導向管配合，導向管會沿箭身的徑向對箭體進行限位，當需要射出箭體時，需要通入大量氣體促使箭身相對導向管旋轉才能將箭體射出；同時由于箭身內壁與導向管的外壁之間螺紋配合，會干涉箭體的射出；而在安裝箭體時，需要將對箭體與導向管對準；然后通過旋轉箭體使得箭體與導向管之間螺紋連接，才能將箭體固定在導向管上；該投箭機器人安裝箭體的操作繁瑣，且該結構中每次投出箭頭是一支且夾持的箭支也只有一支，從而使得上料效率低。

發明內容

本發明提供一種儲料填料方法，填彈夾持裝置與取彈夾持裝置配合，快速為投出裝置提供箭支且能夾取箭支范圍廣。

為達到上述目的，本發明的技術方案是：一種儲料填料方法，通過儲料填料裝置為投出裝置提供箭支，箭支包括箭頭、箭桿和箭尾，箭桿連接箭頭和箭尾，箭頭橫截面的大小大于箭桿橫截面的大小，儲料填料裝置包括架體，在架體上設有取彈裝置和一個以上的填彈裝置，投出裝置設置在填彈裝置上方，填彈裝置設置在取彈裝置上方；填彈裝置的長度大于取彈裝置的長度取彈裝置為填彈裝置提供箭支；填彈裝置為投出裝置提供箭支。填彈裝置包括填彈擺動驅動裝置、填彈擺動支架、填彈旋轉裝置和填彈夾持裝置；填彈擺動驅動裝置固定在架體上，填彈擺動驅動裝置的輸出端與填彈擺動支架連接；填彈旋轉裝置固定在填彈擺動支架上，填彈旋轉裝置的輸出端與填彈夾持裝置連接；填彈夾持裝置用于夾持待發射箭體，填彈旋轉裝置用于驅動填彈夾持裝置旋轉。

取彈裝置包括取彈橫移裝置、取彈橫移支架和一個以上的取彈夾持裝置；取彈橫移裝置設置在架體上，取彈橫移裝置的輸出端與取彈橫移支架連接，一個以上的取彈夾持裝置設置在取彈橫移支架上；取彈橫移裝置驅動取彈夾持裝置沿投出擺動支架的擺動方向的垂直方向移動；填彈擺動驅動裝置用于驅動填彈夾持裝置在投出裝置與取彈夾持裝置之間擺動。

儲料填料方法，包括以下步驟：

（1）.取彈橫移裝置驅動取彈橫移支架移動，一個以上的取彈夾持裝置與一個以上的填彈夾持裝置之間交替設置；填彈擺動驅動裝置驅動填彈夾持裝置靠近取彈裝置且與取彈夾持裝置平行設置。

（2）.一填彈夾持裝置夾持一箭支，且夾持在箭桿靠近箭尾的一端；一取彈夾持裝置夾持另一箭支，且夾持在箭桿靠近箭頭的一端。

（3）.填彈旋轉裝置驅動填彈夾持裝置旋轉，填彈夾持裝置帶動箭支旋轉，使箭支箭頭的朝向與投出裝置的投出方向一致。

（4）. 填彈擺動驅動裝置驅動填彈夾持裝置靠近投出裝置，并向投出裝置提供箭支，當箭支與投出裝置配合后，填彈夾持裝置松開對箭支的夾持。

（5）. 填彈擺動驅動裝置驅動填彈夾持裝置遠離投出裝置；當投射裝置將箭支投出后，進行（6）。