[發(fā)明專利]一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210823970.6
• 申請日: 2022-07-14
• 公開（公告）號: CN115195706A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃晉;孟天闖;李惠乾;李星宇;楊殿閣
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/08;B60W60/00
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 魏朋

本申請涉及一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。所述方法包括：首先獲取目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的無碰撞位姿點；其中，無碰撞位姿點是與目標(biāo)泊車位姿點存在無碰撞路徑的位姿點。然后確定中間位姿點至無碰撞位姿點是否存在無碰撞路徑。若存在，則根據(jù)當(dāng)前位姿點至中間位姿點的無碰撞路徑、中間位姿點至無碰撞位姿點的無碰撞路徑以及無碰撞位姿點至目標(biāo)泊車位姿點的無碰撞路徑，生成最終的泊車路徑。通過本申請的方法，針對目標(biāo)泊車位姿點附近的障礙物復(fù)雜的場景下，提升了泊車路徑規(guī)劃的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了路徑規(guī)劃技術(shù)，使用最廣泛路徑規(guī)劃技術(shù)的是基于A*算法的路徑規(guī)劃策略，基于混合A*算法的路徑規(guī)劃策略在基于A*算法的路徑規(guī)劃策略上進行了進一步的改進，規(guī)劃處的路徑更符合車輛運動學(xué)。其中，基于混合A*算法的路徑規(guī)劃策略規(guī)劃路徑過程中，一般由當(dāng)前位姿點逐漸向前拓展搜索位姿點，形成行進路徑。

然而實際應(yīng)用中，在泊車這一場景下，由于泊車點附近的障礙物往往會更多，上述的基于混合A*算法的路徑規(guī)劃策略到達泊車點附近拓展搜索位姿點時，搜索難度大大提高，使得在泊車點附近搜索效率低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高泊車路徑規(guī)劃效率的泊車路徑規(guī)劃方法、裝置、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N泊車路徑規(guī)劃方法。所述方法包括：

獲取目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的無碰撞位姿點；所述無碰撞位姿點是與所述目標(biāo)泊車位姿點存在無碰撞路徑的位姿點；

確定中間位姿點至所述無碰撞位姿點是否存在無碰撞路徑；所述中間位姿點是根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑搜索策略確定出的當(dāng)前位姿點與所述目標(biāo)泊車位姿點之間的位姿點；

若存在，則根據(jù)所述當(dāng)前位姿點至所述中間位姿點的無碰撞路徑、所述中間位姿點至所述無碰撞位姿點的無碰撞路徑以及所述無碰撞位姿點至所述目標(biāo)泊車位姿點的無碰撞路徑，生成泊車路徑。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

若所述中間位姿點至所述無碰撞位姿點不存在無碰撞路徑，則根據(jù)所述路徑搜索策略重新確定所述中間位姿點，并執(zhí)行所述確定中間位姿點至所述無碰撞位姿點是否存在無碰撞路徑步驟。

在其中一個實施例中，所述獲取目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的無碰撞位姿點，包括：

在目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，以預(yù)設(shè)的位姿點選取策略確定多個第一候選位姿點；

針對每個第一候選位姿點，在所述第一候選位姿點至所述目標(biāo)泊車位姿點存在無碰撞路徑的情況下，將所述第一候選位姿點作為無碰撞姿點。

在其中一個實施例中，所述在目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，以預(yù)設(shè)的位姿點選取策略確定多個第一候選位姿點，包括：

基于預(yù)設(shè)的位置選取策略，在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)確定多個位置點；

基于預(yù)設(shè)的位姿角度，確定每個所述位置點對應(yīng)的位姿點，作為第一候選位姿點。

在其中一個實施例中，所述獲取目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的無碰撞位姿點，包括：

在目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，以預(yù)設(shè)的位姿點選取策略確定多個第一候選位姿點；

針對每個第一候選位姿點，在所述第一候選位姿點至所述目標(biāo)泊車位姿點存在無碰撞路徑的情況下，將所述第一候選位姿點作為第二候選位姿點；

針對每個第二候選位姿點，確定所述第二候選位姿點行駛至所述目標(biāo)泊車位姿點的行駛代價值；