[發(fā)明專利]一種泊車路徑規(guī)劃方法、裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210823970.6
• 申請日: 2022-07-14
• 公開（公告）號: CN115195706A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃晉;孟天闖;李惠乾;李星宇;楊殿閣
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/08;B60W60/00
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 魏朋

1.一種泊車路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的無碰撞位姿點；所述無碰撞位姿點是與所述目標(biāo)泊車位姿點存在無碰撞路徑的位姿點；

確定中間位姿點至所述無碰撞位姿點是否存在無碰撞路徑；所述中間位姿點是根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑搜索策略確定出的當(dāng)前位姿點與所述目標(biāo)泊車位姿點之間的位姿點；

若存在，則根據(jù)所述當(dāng)前位姿點至所述中間位姿點的無碰撞路徑、所述中間位姿點至所述無碰撞位姿點的無碰撞路徑以及所述無碰撞位姿點至所述目標(biāo)泊車位姿點的無碰撞路徑，生成泊車路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述中間位姿點至所述無碰撞位姿點不存在無碰撞路徑，則根據(jù)所述路徑搜索策略重新確定所述中間位姿點，并執(zhí)行所述確定中間位姿點至所述無碰撞位姿點是否存在無碰撞路徑步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的無碰撞位姿點，包括：

在目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，以預(yù)設(shè)的位姿點選取策略確定多個第一候選位姿點；

針對每個第一候選位姿點，在所述第一候選位姿點至所述目標(biāo)泊車位姿點存在無碰撞路徑的情況下，將所述第一候選位姿點作為無碰撞姿點。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，以預(yù)設(shè)的位姿點選取策略確定多個第一候選位姿點，包括：

基于預(yù)設(shè)的位置選取策略，在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)確定多個位置點；

基于預(yù)設(shè)的位姿角度，確定每個所述位置點對應(yīng)的位姿點，作為第一候選位姿點。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的無碰撞位姿點，包括：

在目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，以預(yù)設(shè)的位姿點選取策略確定多個第一候選位姿點；

針對每個第一候選位姿點，在所述第一候選位姿點至所述目標(biāo)泊車位姿點存在無碰撞路徑的情況下，將所述第一候選位姿點作為第二候選位姿點；

針對每個第二候選位姿點，確定所述第二候選位姿點行駛至所述目標(biāo)泊車位姿點的行駛代價值；

將行駛代價值最小的第二候選位姿點作為無碰撞位姿點。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述針對每個第二候選位姿點，確定所述候選位姿點行駛至所述目標(biāo)泊車位姿點的行駛代價值，包括：

針對每個第二候選位姿點，獲取所述第二候選位姿點的行駛代價參數(shù)：其中，所述行駛代價參數(shù)包括所述第二候選位姿點的Voronoi勢能值、Voronoi勢能沿所述第二候選位姿點的位姿方向的梯度值、所述第二候選位姿點至所述目標(biāo)泊車位姿點路徑上的Voronoi勢能積分值、所述中間位姿點與所述第二候選位姿點之間的位姿方向差值中的一種或多種；

根據(jù)獲取的所述第二候選位姿點的行駛代價參數(shù)，確定所述第二候選位姿點的行駛代價值。

7.一種泊車路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標(biāo)泊車位姿點所屬的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的無碰撞位姿點；所述無碰撞位姿點是與所述目標(biāo)泊車位姿點存在無碰撞路徑的位姿點；

確定模塊，用于確定中間位姿點至所述無碰撞位姿點是否存在無碰撞路徑；所述中間位姿點是根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑搜索策略確定出的當(dāng)前位姿點與所述目標(biāo)泊車位姿點之間的位姿點；

生成模塊，用于若存在，則根據(jù)所述當(dāng)前位姿點至所述中間位姿點的無碰撞路徑、所述中間位姿點至所述無碰撞位姿點的無碰撞路徑以及所述無碰撞位姿點至所述目標(biāo)泊車位姿點的無碰撞路徑，生成泊車路徑。

8.一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。