[發(fā)明專利]一種列車定位方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210822887.7
• 申請(qǐng)日: 2022-07-14
• 公開（公告）號(hào): CN114895337B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓改堂;馬常樂;汪小亮;黃文宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京和利時(shí)系統(tǒng)工程有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/45
• 分類號(hào): G01S19/45;G06F16/29;G06F16/909;G06F16/901;G06K9/62
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 張建秀;解婷婷

1.一種列車定位方法，包括：

獲取車載衛(wèi)星定位裝置輸出的列車的衛(wèi)星定位結(jié)果；

根據(jù)所述衛(wèi)星定位結(jié)果，確定所述列車當(dāng)前行駛的軌道位置，得到參考位置；

根據(jù)所述參考位置基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置，計(jì)算所述衛(wèi)星定位結(jié)果基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置，得到第一位置；

根據(jù)所述第一位置，確定所述列車的位置；

其中，所述根據(jù)所述參考位置基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置，計(jì)算所述衛(wèi)星定位結(jié)果基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置，得到第一位置，包括：

計(jì)算所述衛(wèi)星定位結(jié)果與所述參考位置之間的位置差值；

利用所述位置差值，對(duì)所述參考位置基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置進(jìn)行補(bǔ)償，得到第一位置；

其中，預(yù)先存儲(chǔ)所述列車行駛的軌道的電子地圖，所述電子地圖記錄有至少兩個(gè)參考經(jīng)緯度，所述參考經(jīng)緯度用于表示軌道的位置，其中所述電子地圖被劃分為N*M個(gè)子區(qū)域，其中N和M均為大于或等于2的整數(shù)；

所述根據(jù)所述衛(wèi)星定位結(jié)果，確定所述列車當(dāng)前行駛的軌道位置，得到參考位置，包括：

從N*M個(gè)子區(qū)域中，確定所述衛(wèi)星定位結(jié)果對(duì)應(yīng)的目標(biāo)子區(qū)域；

從目標(biāo)子區(qū)域中的軌道的位置中，查找與所述衛(wèi)星定位結(jié)果最近的兩個(gè)參考經(jīng)緯度，得到兩個(gè)備選位置；

根據(jù)里程計(jì)記錄的列車的行駛方向，從所述兩個(gè)備選位置選擇一個(gè)位置作為所述參考位置；

其中，所述根據(jù)所述第一位置，確定所述列車的位置，包括：

獲取里程計(jì)輸出的基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置，得到第二位置；

根據(jù)所述第一位置和所述第二位置，計(jì)算所述列車基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置；

其中，所述根據(jù)所述第一位置和所述第二位置，計(jì)算所述列車基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置，包括：

確定所述第一位置的第一權(quán)重和所述第二位置的第二權(quán)重；

利用所述第一權(quán)重和所述第二權(quán)重，對(duì)所述第一位置和所述第二位置進(jìn)行計(jì)算，得到所述列車基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置；

其中，所述利用所述第一權(quán)重和所述第二權(quán)重，對(duì)所述第一位置和所述第二位置進(jìn)行計(jì)算，得到所述列車基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置，包括：

計(jì)算所述第一位置和所述第二位置的和，得到基礎(chǔ)值；

計(jì)算所述第一權(quán)重和所述第一位置的乘積，得到第一數(shù)值；以及，計(jì)算所述第二權(quán)重和所述第二位置的乘積，得到第二數(shù)值；

計(jì)算所述基礎(chǔ)值、所述第一數(shù)值和所述第二數(shù)值的總和，得到所述列車基于參考應(yīng)答器組對(duì)應(yīng)的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

預(yù)先設(shè)置N*M個(gè)存儲(chǔ)區(qū)，其中所述N*M個(gè)存儲(chǔ)區(qū)與N*M個(gè)子區(qū)域一一對(duì)應(yīng)，每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)子區(qū)域中參考經(jīng)緯度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述電子地圖中每個(gè)子區(qū)域設(shè)置有索引值，其中所述索引值包括經(jīng)度索引值和緯度索引值；

其中，通過如下方式得到每個(gè)子區(qū)域的索引值，包括：

按照預(yù)設(shè)的索引計(jì)算策略，分別計(jì)算子區(qū)域中經(jīng)度最大值和/或經(jīng)度最小值對(duì)應(yīng)的數(shù)值，得到經(jīng)度索引值；以及，分別計(jì)算子區(qū)域中緯度最大值和/或緯度最小值對(duì)應(yīng)的數(shù)值，得到緯度索引值；

其中，所述從N*M個(gè)子區(qū)域中，確定所述衛(wèi)星定位結(jié)果對(duì)應(yīng)的目標(biāo)子區(qū)域，包括：

按照所述索引計(jì)算策略，計(jì)算所述衛(wèi)星定位結(jié)果的經(jīng)度值對(duì)應(yīng)的數(shù)值和緯度值對(duì)應(yīng)的數(shù)值；

將經(jīng)度值對(duì)應(yīng)的數(shù)值與每個(gè)子區(qū)域的經(jīng)度索引值進(jìn)行匹配，得到經(jīng)度值匹配的目標(biāo)經(jīng)度索引值；以及，將緯度值對(duì)應(yīng)的數(shù)值與每個(gè)子區(qū)域的緯度索引值進(jìn)行匹配，得到目標(biāo)緯度索引值；

根據(jù)所述目標(biāo)經(jīng)度索引值與所述目標(biāo)緯度索引值，確定所述衛(wèi)星定位結(jié)果對(duì)應(yīng)的目標(biāo)子區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一位置的第一權(quán)重和所述第二位置的第二權(quán)重，包括：

獲取所述車載衛(wèi)星定位裝置的定位誤差，得到第一誤差；以及，獲取所述里程計(jì)的定位誤差，得到第二誤差；

計(jì)算所述第二誤差和所述第一誤差的比值，得到第一權(quán)重；以及，計(jì)算所述第一誤差和所述第二誤差的比值，得到第二權(quán)重。