[發明專利]控制線控轉向系統的裝置和方法

在審

• 申請號: 202210821774.5
• 申請日: 2022-07-13
• 公開（公告）號: CN115610502A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 金伶泰
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 李丹;臧建明

提出了一種用于控制線控轉向系統的裝置和方法，該裝置包括：轉向角傳感器，被配置為檢測轉向角位置；轉向位置控制命令接收器，被配置為從指定的外部模塊接收轉向位置控制命令y2；處理器，被配置為基于來自所述轉向角傳感器的所述轉向角位置來生成轉向角位置信號y1，當駕駛員參與發生時，計算與轉向力致動器(SFA)的柱扭矩或電機電流相對應的補償增益x，通過將所述補償增益x反映到所述轉向角位置信號y1和所述轉向位置控制命令y2來計算最終轉向位置控制命令Y，并將所述最終轉向位置控制命令Y輸出到轉向力致動器(SFA)。通過該裝置和方法，可以防止駕駛員感知被碰撞的感覺并且可以防止發生碰撞。

技術領域

本公開的示例性實施例涉及一種控制線控轉向系統的裝置和方法，更具體地，涉及一種控制線控轉向系統的裝置和方法，該裝置和方法能夠在自動停車的轉向角位置控制期間檢測駕駛員參與(driver’s involvement)，并補償轉向力致動器(Steering ForceActuator,SFA)和車輪致動器(Road Wheel Actuator,RWA)彼此不機械連接的線控(steer-by-wire,SBW)轉向系統中的轉向角位置控制。通過該裝置和方法，可以防止駕駛員感知被碰撞(impacted)的感覺并且可以防止發生碰撞。

背景技術

通常，動力轉向系統作為車輛轉向裝置(或轉向系統)已經被開發并安裝在車輛上以幫助駕駛員操作方向盤，從而為駕駛員駕駛時操作方向盤提供便利。這些動力轉向系統包括使用液壓的液壓式動力轉向系統、同時使用液壓和電機動力的電動液壓式動力轉向系統和僅使用電機動力的電動式動力轉向系統等。

近年來，線控(SBW)型轉向系統(或線控轉向系統)已經被開發并安裝在車輛上。在SBW型轉向系統中，車輛轉向是使用電機(如電動機)執行的，而不是取消方向盤和車輪(即車輛驅動輪)之間的機械連接裝置(如轉向柱、萬向節或小齒輪軸)。

SBW轉向系統是一種方向盤和前輪轉向裝置(即連接驅動輪的機架)彼此機械斷開的轉向系統。SBW轉向系統通過通信線路(例如，直接CAN)從電子控制單元(electroniccontrol unit,ECU)接收方向盤的旋轉信號，并根據方向盤的輸入旋轉信號操作連接到機架的轉向電機，從而使車輛轉向。

近年來，停車輔助(parking assist,PA)系統已安裝在車輛上。停車輔助(PA)系統是將位置控制信號(即轉向位置控制信號)傳輸到轉向系統的系統，從而控制車輪的位置(即轉向位置)，從而輔助自動停車。

在這種情況下，為了使停車輔助(PA)系統正常工作，轉向系統以遵循轉向角控制命令的方式執行反饋控制。在正常操作期間，轉向系統執行反作用力控制。然而，當轉向系統接收到位置控制激活信號時，轉向系統轉換到位置控制模式，從而遵循位置命令。

更具體地，作為位置控制(即轉向位置控制)，執行使用根據轉向位置控制命令的位置和當前轉向位置之間的差異的反饋控制。

然而，在相關技術中，在停車輔助(PA)系統執行轉向控制時，沒有確定駕駛員參與和補償駕駛員參與的方法。

因此，當駕駛員在轉向位置控制期間參與時，根據轉向位置控制命令的位置與當前轉向位置之間的差異增大，并產生很大的力以補償差異。因此，由于受到碰撞的感覺，駕駛員執行過度轉向。存在過度轉向會導致車輛事故的可能性更高的問題。

在線控轉向系統中，取消了相關技術中轉向系統采用的機械連接結構(即，方向盤和前輪轉向裝置的連接)。在這種情況下，需要一種以與轉向位置控制命令例如方向盤的旋轉信號(對應于由駕駛員進行的方向盤的操作)對應的方式精確地控制前輪轉向裝置(例如，前輪轉向致動器)的技術。

關于本公開的相關技術的示例在2018年6月18日公開的、公開號為10-2018-0065045、標題為“線控轉向系統中的轉向控制方法”的韓國專利申請中披露。

發明內容