[發明專利]控制線控轉向系統的裝置和方法

在審

• 申請號: 202210821774.5
• 申請日: 2022-07-13
• 公開（公告）號: CN115610502A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 金伶泰
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 李丹;臧建明

1.一種用于控制線控轉向系統的裝置，所述裝置包括：

轉向角傳感器，被配置為檢測轉向角位置；

轉向位置控制命令接收器，被配置為從指定的外部模塊接收轉向位置控制命令y2；以及

處理器，被配置為基于來自所述轉向角傳感器的所述轉向角位置來生成轉向角位置信號y1，當駕駛員參與發生時，計算與轉向力致動器(SFA)的柱扭矩或電機電流相對應的補償增益x，通過將所述補償增益x反映到所述轉向角位置信號y1和所述轉向位置控制命令y2來計算最終轉向位置控制命令Y，并將所述最終轉向位置控制命令Y輸出到所述轉向力致動器(SFA)。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述指定的外部模塊包括停車輔助(PA)系統。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述補償增益x是用于補償在通過所述指定的外部模塊進行自動轉向期間，通過駕駛員參與轉向而發起的轉向位置控制的補償增益x。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述處理器使用預定方程或查找表來計算與所述柱扭矩或所述電機電流相對應的所述補償增益x。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述處理器通過將從所述轉向角位置信號y1乘以“1-補償增益x”得到的值減去所述轉向位置控制命令y2乘以“補償增益x”得到的值來計算所述最終轉向位置控制命令Y。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述最終轉向位置控制命令Y通過所述轉向力致動器(SFA)傳輸到車輪致動器(RWA)。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中，在駕駛員參與持續保持預定時間或更長時間的情況下，所述處理器停止所述指定的外部模塊的自動轉向位置控制，并執行駕駛員發起的轉向控制。

8.一種控制線控轉向系統的方法，所述方法包括：

由處理器基于來自轉向角傳感器的轉向角位置而生成轉向角位置信號y1；

由轉向位置控制命令接收器接收來自指定的外部模塊的轉向位置控制命令y2；

當駕駛員參與發生時，由所述處理器計算與轉向力致動器(SFA)的柱扭矩或電機電流相對應的補償增益x；以及

由所述處理器通過將所述補償增益x反映到所述轉向角位置信號y1和所述轉向位置控制命令y2來計算最終轉向位置控制命令Y，并將所述最終轉向位置控制命令Y輸出到所述轉向力致動器(SFA)。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述指定的外部模塊包括停車輔助(PA)系統。

10.根據權利要求8所述的方法，其中，所述補償增益x是用于補償在所述指定的外部模塊進行自動轉向期間，通過駕駛員參與轉向而發起的轉向位置控制的補償增益x。

11.根據權利要求8所述的方法，其中，在計算所述補償增益x時，所述處理器使用預定方程或查找表來計算與柱扭矩或電機電流相對應的所述補償增益x。

12.根據權利要求8所述的方法，其中，為了計算所述最終轉向位置控制命令Y，所述處理器通過將從所述轉向角位置信號y1乘以“1-補償增益x”得到的值減去所述轉向位置控制命令y2乘以“補償增益x”得到的值來計算所述最終轉向位置控制命令Y。

13.根據權利要求8所述的方法，其中，所述最終轉向位置控制命令Y通過轉向力致動器(SFA)傳輸到車輪致動器(RWA)。

14.根據權利要求8所述的方法，其中，在駕駛員參與持續保持預定時間或更長時間的情況下，所述處理器停止所述指定的外部模塊的自動轉向位置控制，并執行駕駛員發起的轉向控制。