[發明專利]一種AGV智能控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202210814075.8
• 申請日: 2022-07-11
• 公開（公告）號: CN115032958A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 陳洪
• 申請（專利權）人: 上海浩亞智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 上海老虎專利代理事務所(普通合伙) 31434
• 代理人: 葛瑛

1.一種AGV智能控制系統，其特征在于：包括智能控制系統和終端控制系統，所述智能控制系統與終端控制系統通過網絡連接；

所述終端控制系統對智能控制系統發送的不同類型的信息/數據進行收集，對收集的信息經過計算且根據計算數據自動編輯相關的執行指令傳輸至智能控制系統，智能控制系統通過執行指令進行相關的執行操作；

所述智能控制系統由物資圖像捕捉系統、機械組件控制系統、AGV傳動控制系統、數據傳輸/儲存系統和AGV設備自檢系統組成；

所述物資圖像捕捉系統用于對搬運物資圖像的采集，且通過對物資圖像邊線以及端點的捕捉，從而判定搬運物資的整體結構，最后將判定信息上傳至終端控制系統；

所述機械組件控制系統用于對AGV搬運組件的控制，實現搬運組件對物資的連接以及搬運；

所述AGV傳動控制系統用于對AGV的傳動設備以及組件進行控制，使得AGV按照定位的運行軌跡進行往復運行，實現往復式搬運；

所述數據傳輸/儲存系統用于對物資圖像信息、AGV設備自檢信息和AGV電力的數據上傳以及接收控制終端系統發送的執行信息、儲存AGV傳動控制系統和機械組件控制系統運行時標準參考數據；

所述AGV設備自檢系統用于對機械組件控制系統和AGV傳動控制系統運行時產生的數據信息進行匹對和解析，從而判斷AGV的正常運轉。

2.根據權利要求1所述的一種AGV智能控制系統，其特征在于：所述終端控制系統由警示模塊、數據計算模塊和指令編輯模塊組成，所述數據計算模塊連接于指令編輯模塊，所述指令編輯模塊中包含AGV傳動控制指令和機械組件控制指令，所述AGV傳動控制指令為固定指令，所述機械組件控制指令為編輯指令。

3.根據權利要求1所述的一種AGV智能控制系統，其特征在于：所述物資圖像捕捉系統由圖像掃描模塊、圖像采集模塊和動態捕捉模塊組成，所述圖像掃描模塊連接于圖像采集模塊，所述圖像采集模塊連接于動態捕捉模塊，所述圖像采集模塊內包含實體模擬單元。

4.根據權利要求1所述的一種AGV智能控制系統，其特征在于：所述機械組件控制系統由物資組件升降調節模塊和物資組件伸縮調節模塊組成，所述物資組件升降調節模塊和物資組件伸縮調節模塊為獨立的控制模塊。

5.根據權利要求1所述的一種AGV智能控制系統，其特征在于：所述AGV傳動控制系統由驅動組件控制模塊、驅動組件調節模塊和電力監測模塊組成，所述驅動組件控制模塊、驅動組件調節模塊和電力監測模塊為獨立的控制模塊。

6.根據權利要求1～5任意一條所述的一種AGV智能控制系統，其特征在于：所述數據傳輸/儲存系統由數據上傳模塊、數據接收模塊和數據儲存模塊組成，所述數據上傳模塊、數據接收模塊和數據儲存模塊為獨立的控制模塊，所述數據上傳模塊分別連接于動態捕捉模塊、警示模塊和數據計算模塊，所述指令編輯模塊分別連接于數據計算模塊和數據接收模塊，所述數據接收模塊連接于驅動組件控制模塊、驅動組件調節模塊、物資組件升降調節模塊和物資組件伸縮調節模塊。

7.根據權利要求1、4、5、6任意一條所述的一種AGV智能控制系統，其特征在于：所述AGV設備自檢系統由運行數據解析模塊和運行數據匹對模塊組成，所述運行數據解析模塊分別連接于數據上傳模塊、運行數據匹對模塊、驅動組件控制模塊、驅動組件調節模塊、電力監測模塊、物資組件升降調節模塊和物資組件伸縮調節模塊，所述運行數據匹對模塊連接于數據儲存模塊。

8.一種AGV智能控制系統的控制方法，其特征在于：所述的控制方法為權利要求1～7任一項所述的控制方法，控制方法具體包括如下步驟：

S1.物資信息采集：通過物資圖像捕捉系統中的掃描模塊對搬運的物資進行整體掃描且生成圖像，由圖像采集模塊進行圖像采集且進行實體模擬，最后通過動態捕捉模塊對圖像中的邊緣線或圖像的端點進行捕捉并標記通過數據上傳模塊傳輸至終端控制系統；

S2.數據計算及指令編輯：終端控制系統將對圖中標記的區域(點/線)之間的具體進行計算，根據計算后的數據，指令編輯模塊將編輯AGV機械組件控制指令，編輯后，將預存儲的AGV傳動控制指令和編輯后的AGV機械組件控制指令由數據接收模塊進行接收且分別發送至AGV傳動控制系統和機械組件控制系統，根據指令內容進行相關的傳動和搬運控制；

S3.設備自檢：當AGV傳動控制系統和機械組件控制系統運行時，運行的數據將傳輸至AGV設備自檢系統中且通過運行數據解析模塊進行解析，解析主要通過將AGV傳動控制系統和機械組件控制系統的運行數據通過運行數據匹對模塊與數據儲存模塊中的標準參考數據匹對，當匹對出現差異時，運行數據解析模塊會通過數據上傳模塊向警示模塊發送信息，進行警示，同時當電池量低于標準電量值時，也會進行警示。