[發明專利]自動駕駛車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210810679.5
• 申請日: 2022-07-11
• 公開（公告）號: CN115042820A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 周光學
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會英;劉芳

本申請實施例提供一種自動駕駛車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質，涉及自動駕駛技術領域，該方法包括：先獲取目標車輛的定位信息和地圖信息；然后基于定位信息和地圖信息進行路徑規劃，得到導航信息和軌跡點信息；其中，軌跡點信息用于反映從高速主干道駛入匝道的行駛路徑的路徑信息；最后基于導航信息和軌跡點信息對目標車輛進行控制。上述方式將高精度的定位信息和高精度的地圖信息共同作為控制因素對目標車輛進行控制，通過路徑規劃獲取更加穩定的導航信息和路徑信息，進而將該方法應用于車輛從高速主干道駛入匝道的場景時，能夠提高目標車輛從高速主干道駛入匝道的成功率。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，當前各汽車主機廠和科技公司都在拓展研發美國汽車工程師學會(Society of Automotive Engineers，SAE)的L2+/L3/L4等較高級別的自動駕駛功能，而高速場景作為相對較容易落地實現的自動駕駛場景，是高級別自動駕駛研發的重點。針對高速主干道的輔助駕駛功能和智能駕駛功能目前已經比較成熟，也有較多的商業化量產車型，而高速主干道進入匝道場景是目前技術研發的難點，也是阻礙實現高速全路段智能駕駛的重要關卡。

當前的技術方案在解決高速主干道進入匝道場景下的自動駕駛時，主要依靠前向視覺感知對車道線的識別，識別出高速主干道進入匝道的車道線并控制車輛變道駛入匝道。但是，該方式存在車輛從高速主干道駛入匝道的成功率較低的問題。

發明內容

本申請提供了一種自動駕駛車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質，用以解決車輛從高速主干道駛入匝道的成功率較低的問題。

根據本申請的第一方面，提供了一種自動駕駛車輛控制方法，包括：

獲取目標車輛的定位信息和地圖信息；

基于所述定位信息和所述地圖信息進行路徑規劃，得到導航信息和軌跡點信息；其中，所述軌跡點信息用于反映從高速主干道駛入匝道的行駛路徑的路徑信息；

基于所述導航信息和所述軌跡點信息對所述目標車輛進行控制。

本申請提供的一種自動駕駛車輛控制方法，將高精度的定位信息和高精度的地圖信息共同作為控制因素對目標車輛進行控制，通過路徑規劃獲取更加穩定的導航信息和路徑信息，進而能夠提高目標車輛從高速主干道駛入匝道的成功率。

在一種可能的實現方式中，所述基于所述導航信息和所述軌跡點信息對所述目標車輛進行控制，包括：

根據所述導航信息，利用預設的決策算法確定決策信息；

在所述決策信息為進入循軌跡點模式的情況下，根據所述軌跡點信息對所述目標車輛進行控制。

本申請實施例通過上述決策算法能夠準確地確定出決策信息，并且提供了一種具體的車輛控制模式，即循軌跡點模式，由于軌跡點信息用于反映從高速主干道駛入匝道的行駛路徑的路徑信息，因此在路徑信息具有穩定性的基礎上，該軌跡點信息也具有較高的穩定性，進而通過穩定性高的軌跡點信息能夠進一步提高目標車輛從高速主干道駛入匝道的成功率。

在一種可能的實現方式中，所述導航信息包括：下一個導航車道變換標志和所述目標車輛到下一個導航車道變換點的距離；所述根據所述導航信息，利用預設的決策算法確定決策信息，包括：

利用預設的決策算法判斷所述下一個導航車道變換標志是否為從高速主干道向右進入匝道的標志，且所述目標車輛到下一個導航車道變換點的距離是否小于等于預設閾值；

在所述下一個導航車道變換標志為從高速主干道向右進入匝道的標志，且所述目標車輛到下一個導航車道變換點的距離小于等于預設閾值的情況下，將進入循軌跡點模式確定為決策信息。