[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210810679.5
• 申請日: 2022-07-11
• 公開（公告）號(hào): CN115042820A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周光學(xué)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/18
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 吳會(huì)英;劉芳

1.一種自動(dòng)駕駛車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛的定位信息和地圖信息；

基于所述定位信息和所述地圖信息進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到導(dǎo)航信息和軌跡點(diǎn)信息；其中，所述軌跡點(diǎn)信息用于反映從高速主干道駛?cè)朐训赖男旭偮窂降穆窂叫畔ⅲ?/p>

基于所述導(dǎo)航信息和所述軌跡點(diǎn)信息對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述導(dǎo)航信息和所述軌跡點(diǎn)信息對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行控制，包括：

根據(jù)所述導(dǎo)航信息，利用預(yù)設(shè)的決策算法確定決策信息；

在所述決策信息為進(jìn)入循軌跡點(diǎn)模式的情況下，根據(jù)所述軌跡點(diǎn)信息對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述導(dǎo)航信息包括：下一個(gè)導(dǎo)航車道變換標(biāo)志和所述目標(biāo)車輛到下一個(gè)導(dǎo)航車道變換點(diǎn)的距離；所述根據(jù)所述導(dǎo)航信息，利用預(yù)設(shè)的決策算法確定決策信息，包括：

利用預(yù)設(shè)的決策算法判斷所述下一個(gè)導(dǎo)航車道變換標(biāo)志是否為從高速主干道向右進(jìn)入匝道的標(biāo)志，且所述目標(biāo)車輛到下一個(gè)導(dǎo)航車道變換點(diǎn)的距離是否小于等于預(yù)設(shè)閾值；

在所述下一個(gè)導(dǎo)航車道變換標(biāo)志為從高速主干道向右進(jìn)入匝道的標(biāo)志，且所述目標(biāo)車輛到下一個(gè)導(dǎo)航車道變換點(diǎn)的距離小于等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，將進(jìn)入循軌跡點(diǎn)模式確定為決策信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述軌跡點(diǎn)信息對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行控制，包括：

基于所述軌跡點(diǎn)信息輸出對應(yīng)的控制指令，并利用所述控制指令對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位信息和所述地圖信息進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到導(dǎo)航信息和軌跡點(diǎn)信息，包括：

根據(jù)所述定位信息，在所述地圖信息中確定所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目的地位置，確定從高速主干道駛?cè)朐训赖男旭偮窂剑?/p>

根據(jù)所述行駛路徑和所述地圖信息確定所述導(dǎo)航信息，并根據(jù)所述行駛路徑確定所述軌跡點(diǎn)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目的地位置，確定從高速主干道駛?cè)朐训赖男旭偮窂剑ǎ?/p>

根據(jù)所述地圖信息確定匝道是否存在減速車道；

在所述匝道存在減速車道的情況下，根據(jù)所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置和設(shè)置在減速車道上的預(yù)設(shè)的目的地位置，利用路徑規(guī)劃算法確定從所述高速主干道駛?cè)胨鰷p速車道的行駛路徑；

在所述高速不存在減速車道的情況下，根據(jù)所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置和設(shè)置在所述匝道上的預(yù)設(shè)的目的地位置，利用路徑規(guī)劃算法確定從高速主干道駛?cè)胨鲈训赖男旭偮窂健?/p>

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛路徑確定所述軌跡點(diǎn)信息，包括：

從所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置開始，結(jié)合預(yù)設(shè)的軌跡點(diǎn)間隔策略在所述行駛路徑中選取軌跡點(diǎn)，并生成軌跡點(diǎn)信息；預(yù)設(shè)的軌跡點(diǎn)間隔策略為按照第一預(yù)設(shè)間隔選取第一預(yù)設(shè)數(shù)量的軌跡點(diǎn)，并按照第二預(yù)設(shè)間隔選取第二預(yù)設(shè)數(shù)量的軌跡點(diǎn)。

8.一種自動(dòng)駕駛車輛控制裝置，其特征在于，包括：

高精度定位模塊，用于獲取目標(biāo)車輛的定位信息；

高精度地圖模塊，用于獲取地圖信息；

路徑規(guī)劃模塊，用于基于所述定位信息和所述地圖信息進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到導(dǎo)航信息和軌跡點(diǎn)信息；其中，所述軌跡點(diǎn)信息用于反映從高速主干道駛?cè)朐训赖男旭偮窂降穆窂叫畔ⅲ?/p>

控制模塊，用于基于所述導(dǎo)航信息和所述軌跡點(diǎn)信息對所述目標(biāo)車輛進(jìn)行控制。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：至少一個(gè)處理器和存儲(chǔ)器；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛車輛控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛車輛控制方法。