[發明專利]路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質有效
| 申請號： | 202210801852.5 | 申請日： | 2022-07-08 |
| 公開（公告）號： | CN114877911B | 公開（公告）日： | 2022-10-04 |
| 發明（設計）人： | 黃海洋;張弛;譚偉;李昊 | 申請（專利權）人： | 小米汽車科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 盧夏子 |
| 地址： | 100176 北京市大興區北京經*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 路徑 規劃 方法 裝置 車輛 存儲 介質 | ||
本公開涉及自動駕駛領域，涉及一種路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質，該方法包括在確定車輛進入目標車道后，獲取所述目標車道的車道中心線上的多個預先設置的路徑點；獲取每個所述路徑點在所述車道中心線上的位置信息；根據所述位置信息，確定每個所述路徑點對應的目標偏離距離，所述目標偏離距離用于表征所述車輛在行駛至所述路徑點時偏離所述車道中心線的距離；根據所述路徑點對應的目標偏離距離進行路徑規劃。
技術領域
本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質。
背景技術
在車輛的自動駕駛路徑規劃過程中，通常以高精地圖中車道中心線作為參考路徑，車輛的規劃路徑也會盡可能的貼近車道中心線。但是在自身車輛進入調頭的路徑規劃場景時，調頭的所有車輛均以車道中心線為參考路徑，那么自身車輛在進彎和出彎過程中會容易與車道中的相鄰車流剮蹭，造成事故。
發明內容
為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質。
根據本公開實施例的第一方面，提供一種路徑規劃方法，所述方法包括：
在確定車輛進入目標車道后，獲取所述目標車道的車道中心線上的多個預先設置的路徑點；
獲取每個所述路徑點在所述車道中心線上的位置信息；
根據所述位置信息，確定每個所述路徑點對應的目標偏離距離，所述目標偏離距離用于表征所述車輛在行駛至所述路徑點時偏離所述車道中心線的距離；
根據所述路徑點對應的目標偏離距離進行路徑規劃。
可選地，所述根據所述位置信息，確定每個所述路徑點對應的目標偏離距離包括：
針對每個所述路徑點，根據所述路徑點的位置信息確定所述路徑點對應的偏離權重，所述偏離權重用于表征所述車輛在行駛至所述路徑點的偏離程度；
從多個最大偏離距離中確定待定偏離距離；
根據所述偏離權重和所述待定偏離距離，確定所述路徑點對應的目標偏離距離。
可選地，所述根據所述路徑點的位置信息確定所述路徑點對應的偏離權重包括：
獲取所述車輛從起始路徑點行駛至所述路徑點的行駛距離；
根據所述行駛距離確定所述路徑點對應的偏離權重。
可選地，所述從多個最大偏離距離中確定待定偏離距離包括：
在確定所述目標車道上存在障礙物的情況下，獲取所述目標車道的車道邊界；
獲取所述障礙物距離所述車道邊界的邊界距離；
根據所述邊界距離中的最大距離和第一預設偏離比例，確定所述待定偏離距離。
可選地，所述從多個最大偏離距離中確定待定偏離距離包括：
在確定所述目標車道上不存在障礙物的情況下，根據所述目標車道的車道距離與第二預設偏離比例，確定所述待定偏離距離。
可選地，所述根據所述路徑點對應的目標偏離距離進行路徑規劃包括：
根據所述多個路徑點對應的目標偏離距離，確定多個規劃路徑點；
根據多個所述規劃路徑點確定規劃路徑的路徑曲線，以進行路徑規劃。
根據本公開實施例的第二方面，提供一種路徑規劃裝置，包括：
第一獲取模塊，被配置為在確定車輛進入目標車道后，獲取所述目標車道的車道中心線上的多個預先設置的路徑點；
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