[發明專利]路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202210801852.5
• 申請日: 2022-07-08
• 公開（公告）號: CN114877911B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 黃海洋;張弛;譚偉;李昊
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G08G1/16
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

在確定車輛進入目標車道后，獲取所述目標車道的車道中心線上的多個預先設置的路徑點；

獲取每個所述路徑點在所述車道中心線上的位置信息；

根據所述位置信息，確定每個所述路徑點對應的目標偏離距離，所述目標偏離距離用于表征所述車輛在行駛至所述路徑點時偏離所述車道中心線的距離；

根據所述路徑點對應的目標偏離距離進行路徑規劃；

所述根據所述位置信息，確定每個所述路徑點對應的目標偏離距離包括：

針對每個所述路徑點，根據所述路徑點的位置信息確定所述路徑點對應的偏離權重，所述偏離權重用于表征所述車輛在行駛至所述路徑點的偏離程度；從多個最大偏離距離中確定待定偏離距離；根據所述偏離權重和所述待定偏離距離，確定所述路徑點對應的目標偏離距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述路徑點的位置信息確定所述路徑點對應的偏離權重包括：

獲取所述車輛從起始路徑點行駛至所述路徑點的行駛距離；

根據所述行駛距離確定所述路徑點對應的偏離權重。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從多個最大偏離距離中確定待定偏離距離包括：

在確定所述目標車道上存在障礙物的情況下，獲取所述目標車道的車道邊界；

獲取所述障礙物距離所述車道邊界的邊界距離；

根據所述邊界距離中的最大距離和第一預設偏離比例，確定所述待定偏離距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從多個最大偏離距離中確定待定偏離距離包括：

在確定所述目標車道上不存在障礙物的情況下，根據所述目標車道的車道距離與第二預設偏離比例，確定所述待定偏離距離。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述路徑點對應的目標偏離距離進行路徑規劃包括：

根據多個所述路徑點對應的目標偏離距離，確定多個規劃路徑點；

根據多個所述規劃路徑點確定規劃路徑的路徑曲線，以進行路徑規劃。

6.一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，被配置為在確定車輛進入目標車道后，獲取所述目標車道的車道中心線上的多個預先設置的路徑點；

第二獲取模塊，被配置為獲取每個所述路徑點在所述車道中心線上的位置信息；

確定模塊，被配置為根據所述位置信息，確定每個所述路徑點對應的目標偏離距離，所述目標偏離距離用于表征所述車輛在行駛至所述路徑點時偏離所述車道中心線的距離；

路徑規劃模塊，被配置為根據所述路徑點對應的目標偏離距離進行路徑規劃；

所述確定模塊用于:

針對每個所述路徑點，根據所述路徑點的位置信息確定所述路徑點對應的偏離權重，所述偏離權重用于表征所述車輛在行駛至所述路徑點的偏離程度；從多個最大偏離距離中確定待定偏離距離；根據所述偏離權重和所述待定偏離距離，確定所述路徑點對應的目標偏離距離。

7.一種車輛，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

實現權利要求1-5中任一項所述方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，該程序指令被處理器執行時實現權利要求1-5中任一項所述方法的步驟。