[發明專利]車輛行為預測方法、裝置、基站、存儲介質和程序產品

在審

• 申請號: 202210801764.5
• 申請日: 2022-07-08
• 公開（公告）號: CN115187935A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 王亞軍;黃超;王鄧江;劉建超;司宇
• 申請（專利權）人: 蘇州萬集車聯網技術有限公司
• 主分類號: G06V20/54
• 分類號: G06V20/54;G06V10/75;G06V10/80
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 唐德君

本申請涉及一種車輛行為預測方法、裝置、基站、存儲介質和程序產品。包括：根據當前時刻相機對視野范圍內的待測車輛采集的圖像數據，確定待測車輛當前時刻對應的二維檢測結果；所述二維檢測結果包括待測車輛的車輛信息；根據當前時刻激光雷達對視野范圍內的待測車輛采集的點云數據，確定所述待測車輛當前時刻對應的三維檢測結果；所述三維檢測結果包括待測車輛的三維位置信息；根據所述二維檢測結果、所述三維檢測結果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測；所述待測車輛下一時刻的行為包括下一時刻的行駛方向，所述道路場景信息為預設的地圖中存儲的信息。采用本方法能夠提升預測的車輛行為的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種車輛行為預測方法、裝置、基站、存儲介質和程序產品。

背景技術

隨著車輛技術的不斷發展，車輛普及程度得到了極大的提高，從而導致道路上的車輛越來越多，發生交通事故的情況也越來越多。因此為了有效避免車輛發生交通事故，故而有必要對車輛在行駛過程中的行為進行預測，以實現提前干預可能發生的交通事故。

相關技術中，在對車輛行為進行預測時，大多是通過攝像頭連續拍攝各個車輛的多張圖片，并通過對各車輛連續的多張圖片進行分析，以獲得車輛將來的行為。

然而，上述技術存在預測的車輛行為不夠準確的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提升預測的車輛行為的準確性的車輛行為預測方法、裝置、基站、存儲介質和程序產品。

第一方面，本申請提供了一種車輛行為預測方法，該方法包括：

根據當前時刻相機對視野范圍內的待測車輛采集的圖像數據，確定待測車輛當前時刻對應的二維檢測結果；該二維檢測結果包括待測車輛的車輛信息；

根據當前時刻激光雷達對視野范圍內的待測車輛采集的點云數據，確定待測車輛當前時刻對應的三維檢測結果；該三維檢測結果包括待測車輛的三維位置信息；

根據上述二維檢測結果、三維檢測結果以及待測車輛所在的道路場景信息，對待測車輛下一時刻的行為進行預測；該待測車輛下一時刻的行為包括下一時刻的行駛方向，該道路場景信息為預設的地圖中存儲的信息。

在其中一個實施例中，上述根據二維檢測結果、三維檢測結果以及待測車輛所在的道路場景信息，對待測車輛下一時刻的行為進行預測，包括：

將三維檢測結果映射至二維檢測結果中，并對映射后的三維檢測結果和二維檢測結果進行融合，確定待測車輛對應的融合檢測結果；

根據融合檢測結果以及待測車輛所在的道路場景信息，對待測車輛下一時刻的行為進行預測。

在其中一個實施例中，在上述根據融合檢測結果以及待測車輛所在的道路場景信息，對待測車輛下一時刻的行為進行預測之前，上述方法還包括：

檢測預設的信息庫中是否存在待測車輛的車輛信息，獲得信息檢測結果；該信息庫中包括車輛信息以及每個車輛信息對應的車輛的歷史三維檢測結果。

在其中一個實施例中，上述根據融合檢測結果以及待測車輛所在的道路場景信息，對待測車輛下一時刻的行為進行預測，包括：

根據信息檢測結果、融合檢測結果以及待測車輛所在的道路場景信息，對待測車輛下一時刻的行為進行預測。

在其中一個實施例中，上述根據信息檢測結果、融合檢測結果以及待測車輛所在的道路場景信息，對待測車輛下一時刻的行為進行預測，包括：

若信息庫中存在待測車輛的車輛信息，則從信息庫中獲取待測車輛對應的目標歷史三維檢測結果；

根據目標歷史三維檢測結果、融合檢測結果以及待測車輛所在的道路場景信息，確定待測車輛下一時刻的行為。