[發(fā)明專利]車輛行為預測方法、裝置、基站、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210801764.5 | 申請日： | 2022-07-08 |
| 公開（公告）號： | CN115187935A | 公開（公告）日： | 2022-10-14 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王亞軍;黃超;王鄧江;劉建超;司宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 蘇州萬集車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G06V20/54 | 分類號： | G06V20/54;G06V10/75;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606 | 代理人： | 唐德君 |
| 地址： | 215131 江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城青龍*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 行為 預測 方法 裝置 基站 存儲 介質(zhì) 程序 產(chǎn)品 | ||
1.一種車輛行為預測方法，其特征在于，所述方法包括：
根據(jù)當前時刻相機對視野范圍內(nèi)的待測車輛采集的圖像數(shù)據(jù)，確定所述待測車輛當前時刻對應的二維檢測結(jié)果；所述二維檢測結(jié)果包括所述待測車輛的車輛信息；
根據(jù)當前時刻激光雷達對視野范圍內(nèi)的待測車輛采集的點云數(shù)據(jù)，確定所述待測車輛當前時刻對應的三維檢測結(jié)果；所述三維檢測結(jié)果包括所述待測車輛的三維位置信息；
根據(jù)所述二維檢測結(jié)果、所述三維檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測；所述待測車輛下一時刻的行為包括下一時刻的行駛方向，所述道路場景信息為預設的地圖中存儲的信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述二維檢測結(jié)果、所述三維檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測，包括：
將所述三維檢測結(jié)果映射至所述二維檢測結(jié)果中，并對映射后的三維檢測結(jié)果和所述二維檢測結(jié)果進行融合，確定所述待測車輛對應的融合檢測結(jié)果；
根據(jù)所述融合檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述融合檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測之前，所述方法還包括：
檢測預設的信息庫中是否存在所述待測車輛的車輛信息，獲得信息檢測結(jié)果；所述信息庫中包括車輛信息以及每個車輛信息對應的車輛的歷史三維檢測結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述融合檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測，包括：
根據(jù)所述信息檢測結(jié)果、所述融合檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述信息檢測結(jié)果、所述融合檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測，包括：
若所述信息庫中存在所述待測車輛的車輛信息，則從所述信息庫中獲取所述待測車輛對應的目標歷史三維檢測結(jié)果；
根據(jù)所述目標歷史三維檢測結(jié)果、所述融合檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，確定所述待測車輛下一時刻的行為；
或者，若所述信息庫中不存在所述待測車輛的車輛信息，則將當前時刻所述待測車輛的車輛信息以及所述待測車輛的三維檢測結(jié)果添加至所述信息庫中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
將預測的所述待測車輛下一時刻的行為發(fā)送至目標車輛，以使所述目標車輛判斷下一時刻是否會與其他車輛發(fā)生碰撞；
其中，所述目標車輛為所述待測車輛中的一個或多個車輛，所述其他車輛為所述待測車輛中除所述目標車輛之外的車輛。
7.一種車輛行為預測裝置，其特征在于，所述裝置包括：
第一確定模塊，用于根據(jù)當前時刻相機對視野范圍內(nèi)的待測車輛采集的圖像數(shù)據(jù)，確定待測車輛當前時刻對應的二維檢測結(jié)果；所述二維檢測結(jié)果包括所述待測車輛的車輛信息；
第二確定模塊，用于根據(jù)當前時刻激光雷達對視野范圍內(nèi)的待測車輛采集的點云數(shù)據(jù)，確定所述待測車輛當前時刻對應的三維檢測結(jié)果；所述三維檢測結(jié)果包括所述待測車輛的三維位置信息；
預測模塊，用于根據(jù)所述二維檢測結(jié)果、所述三維檢測結(jié)果以及所述待測車輛所在的道路場景信息，對所述待測車輛下一時刻的行為進行預測；所述待測車輛下一時刻的行為包括下一時刻的行駛方向，所述道路場景信息為預設的地圖中存儲的信息。
8.一種路側(cè)基站，包括相機、激光雷達、與所述相機以及激光雷達均連接的計算機設備，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述的車輛行為預測方法的步驟。
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