[發明專利]一種基于標準車道的道路病害所在車道的判斷方法及系統

在審

• 申請號: 202210801445.4
• 申請日: 2022-07-07
• 公開（公告）號: CN115187947A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 汪志濤;林誠基;許銳銳;吳悠
• 申請（專利權）人: 上海智能交通有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 趙興華

本發明涉及一種基于標準車道的道路病害所在車道的判斷方法及系統，屬于道路病害監測領域，首先采集標準車道基準點數據；然后根據基準點確定定距基準點；定距基準點滿足相鄰定距基準點之間的間距相等的條件；再獲取監測車輛所處的經緯度信息以及監測車輛車載相機拍攝的道路圖像；在道路圖像中存在道路病害時，根據道路圖像確定第一橫向距離；根據監測車輛所處的經緯度信息以及定距基準點的經緯度信息，計算第二橫向距離；根據第一橫向距離和第二橫向距離計算第三橫向距離；最終根據第三橫向距離以及車道寬度確定道路病害所在車道。該方法能夠有效提高判斷道路病害所在車道的精度和效率，準確、快速地判斷出道路病害的所在車道。

技術領域

本發明涉及道路病害監測領域，特別是涉及一種基于標準車道的道路病害所在車道的判斷方法及系統。

背景技術

目前，基于數據驅動的養護模式已經成為了交通道路發展的方向。對于道路路面病害的識別和數據采集，病害所在車道是一個重要屬性。以車道級的標準進行道路病害的數據采集和維修，才能輔助智慧化道路管養模式更好的落實。

現有的判斷道路病害所在車道的方法大多為基于圖像的車道線識別判斷病害車道的方法，然而，這種方法受限于拍攝圖像質量和實際路況，如果出現拍攝圖像不清晰、實際路況車道線缺失、機動車道與非機動車道共存等復雜路況，不僅識別道路病害的用時更長，效率較低，且還會降低判斷病害車道的準確性。因此，如何提高判斷道路病害所在車道的精度和效率，是目前亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于標準車道的道路病害所在車道的判斷方法及系統，能夠有效提高判斷道路病害所在車道的精度和效率，準確、快速地判斷出道路病害的所在車道。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一方面，本發明提出了一種基于標準車道的道路病害所在車道的判斷方法，所述方法包括：

采集標準車道基準點數據；所述標準車道為最左側車道，所述基準點數據為監測車輛沿著所述標準車道的中央行駛時按照指定采樣頻率采集到的經緯度信息，每一經緯度信息對應一基準點；

根據所述基準點確定定距基準點；所述定距基準點滿足相鄰定距基準點之間的間距相等的條件；

獲取監測車輛所處的經緯度信息以及監測車輛車載相機拍攝的道路圖像；

在所述道路圖像中存在道路病害時，根據所述道路圖像確定第一橫向距離，所述第一橫向距離為所述道路病害與所述車載相機的橫向距離；所述橫向距離為在橫向上的距離，所述橫向為與車道方向垂直的方向；

根據所述監測車輛所處的經緯度信息以及所述定距基準點的經緯度信息，計算第二橫向距離，所述第二橫向距離為所述監測車輛與標準車道中央的橫向距離；

根據所述第一橫向距離和所述第二橫向距離計算第三橫向距離，所述第三橫向距離為所述道路病害與標準車道中央的橫向距離；

根據所述第三橫向距離以及車道寬度確定道路病害所在車道。

可選的，采用基于RTK技術的GNSS設備采集所述標準車道基準點數據。

可選的，所述根據所述基準點確定定距基準點，具體包括：

將S、i和j初始化置零；其中，S表示監測車輛累計行駛路程，i和j分別為計數變量，i用于對基準點進行計數，j用于對定距基準點進行計數；

對各個基準點進行計數，并實時比較i與p-1的大小，根據比較結果確定是否結束計數，包括：

當i＞p-1時，結束計數；其中，p表示基準點的數量；

當i≤p-1時，跳轉至“比較S與L的大小，并根據比較結果確定賦值情況”的步驟；