[發明專利]一種基于標準車道的道路病害所在車道的判斷方法及系統

在審

• 申請號: 202210801445.4
• 申請日: 2022-07-07
• 公開（公告）號: CN115187947A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 汪志濤;林誠基;許銳銳;吳悠
• 申請（專利權）人: 上海智能交通有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 趙興華

1.一種基于標準車道的道路病害所在車道的判斷方法，其特征在于，所述方法包括：

采集標準車道基準點數據；所述標準車道為最左側車道，所述基準點數據為監測車輛沿著所述標準車道的中央行駛時按照指定采樣頻率采集到的經緯度信息，每一經緯度信息對應一基準點；

根據所述基準點確定定距基準點；所述定距基準點滿足相鄰定距基準點之間的間距相等的條件；

獲取監測車輛所處的經緯度信息以及監測車輛車載相機拍攝的道路圖像；

在所述道路圖像中存在道路病害時，根據所述道路圖像確定第一橫向距離，所述第一橫向距離為所述道路病害與所述車載相機的橫向距離；所述橫向距離為在橫向上的距離，所述橫向為與車道方向垂直的方向；

根據所述監測車輛所處的經緯度信息以及所述定距基準點的經緯度信息，計算第二橫向距離，所述第二橫向距離為所述監測車輛與標準車道中央的橫向距離；

根據所述第一橫向距離和所述第二橫向距離計算第三橫向距離，所述第三橫向距離為所述道路病害與標準車道中央的橫向距離；

根據所述第三橫向距離以及車道寬度確定道路病害所在車道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，采用基于RTK技術的GNSS設備采集所述標準車道基準點數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述基準點確定定距基準點，具體包括：

將S、i和j初始化置零；其中，S表示監測車輛累計行駛路程，i和j分別為計數變量，i用于對基準點進行計數，j用于對定距基準點進行計數；

對各個基準點進行計數，并實時比較i與p-1的大小，根據比較結果確定是否結束計數，包括：

當i＞p-1時，結束計數；其中，p表示基準點的數量；

當i≤p-1時，跳轉至“比較S與L的大小，并根據比較結果確定賦值情況”的步驟；

比較S與L的大小，并根據比較結果確定賦值情況，包括：

當S≤L時，將S賦值為S+L_i，并跳轉至“將i賦值為i+1”的步驟；其中，L表示相鄰兩個定距基準點之間的距離，L_i表示第i個基準點與第i-1個基準點之間的歐式距離；

當S＞L時，將第j個定距基準點對應的高斯平面直角坐標(M_j，N_j)賦值為(X_i，Y_i)，并將S賦值為L_i，j賦值為j+1后，跳轉至“將i賦值為i+1”的步驟；

將i賦值為i+1，并返回至“對各個基準點進行計數，并實時比較i與p-1的大小，根據比較結果確定是否結束計數”的步驟繼續計數，直到i＞p-1后，結束計數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述道路圖像中存在道路病害時，根據所述道路圖像確定第一橫向距離，具體包括：

從所述道路圖像中截取病害圖像，所述病害圖像為包含道路病害的圖像，并獲取所述病害圖像的分辨率R×D；

以所述病害圖像的左上角頂點為原點，建立直角坐標系，并確定道路病害中心點在所述直角坐標系中的坐標(r，d)；

沿所述直角坐標系的縱軸方向在所述病害圖像的中軸線上任選一點作為標記點，并確定所述標記點在所述直角坐標系上的坐標(R/2，D/n)，n≥1；

對所述病害圖像進行透視變換，并確定所述道路病害中心點的透視變換坐標(r^t，d^t)以及所述標記點的透視變換坐標(R^t，D^t)；

根據所述道路病害中心點的透視變換坐標(r^t，d^t)以及所述標記點的透視變換坐標(R^t，D^t)，利用公式x^c＝|R^t-r^t|計算得到所述第一橫向距離。