[發明專利]一種物聯網聯合定位方法及應用

在審

• 申請號: 202210797380.0
• 申請日: 2022-07-06
• 公開（公告）號: CN115328115A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 向瑋晨
• 申請（專利權）人: 蘇州觸達信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種物聯網聯合定位方法及應用，所述方法包括：S1：掃地機器人工作時，所述掃地機器人的SLAM模塊建立環境地圖并定位自身坐標；S2：所述掃地機器人從不同坐標點獲得其與環境中智能設備的距離，定位環境地圖中所有智能設備的三維坐標；S3：用戶攜帶目標設備進入環境，與智能設備執行測距協議，至少得到與三個智能設備的距離，定位目標設備坐標。本發明通過家庭中常用的掃地機器人繪制用戶所在的環境地圖，同時利用掃地機器人不斷運動的特性，借助超聲模塊實現其與環境中智能設備的定位，從而繪制出具有智能設備的三維地圖，使得用戶攜帶目標設備進入環境后，利用超聲與多個智能設備交互，即可定位用戶位置。

技術領域

本發明涉及一種物聯網聯合定位方法及應用，屬于物聯網技術領域。

背景技術

物聯網(Internet of Things，簡稱IOT)是指通過各種信息傳感器、射頻識別技術、全球定位系統、紅外感應器、激光掃描器等各種裝置與技術，實時采集任何需要監控、連接、互動的物體或過程，采集其聲、光、熱、電、力學、化學、生物、位置等各種需要的信息，通過各類可能的網絡接入，實現物與物、物與人的泛在連接，實現對物品和過程的智能化感知、識別和管理。物聯網是一個基于互聯網、傳統電信網等的信息承載體，它讓所有能夠被獨立尋址的普通物理對象形成互聯互通的網絡。

現有家庭環境中的設備眾多，若想實現物聯網功能，需要對環境中的所有智能設備進行定位，方能實現自主可控的人機交互，一方面，現有技術中沒有簡捷的方法能夠對復雜環境下的所有智能設備進行快速定位，另一方面，環境中的智能設備位置并非固定的，會隨著用戶的使用需求而變更，進而導致原有的智能設備坐標需要重新定位，十分麻煩。

發明內容

本發明的目的是提供一種物聯網聯合定位方法及應用，該方法及應用不僅解決了現有技術中家庭環境中對眾多智能設備定位困難的問題，還解決了環境中智能設備位置變更，影響用戶定位自身的問題。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案是：一種物聯網聯合定位方法及應用，所述方法包括：

S1：掃地機器人工作時，所述掃地機器人的SLAM模塊建立環境地圖并定位自身坐標；

S2：所述掃地機器人從不同坐標點獲得其與環境中智能設備的距離，一個智能設備至少得到三組與掃地機器人的距離，根據TOA定位法，定位環境地圖中所有智能設備的三維坐標；

S3：用戶攜帶目標設備進入環境，與智能設備執行測距協議，至少得到與三個智能設備的距離，定位目標設備坐標。

上述技術方案中進一步改進的方案如下：

1.上述方案中，所述掃地機器人與智能設備的測距、智能設備與目標設備的的測距方法為：

所述掃地機器人及目標設備上分別具有有一超聲發射模塊，所述智能設備具有一超聲接收模塊，所述超聲發射模塊于T₁時刻發出超聲定位信號，所述超聲接收模塊于T₂時刻收到超聲定位信號，距離D＝c*(T₂-T₁)，其中，C為聲波在介質中的傳播速度；

或者，所述掃地機器人及目標設備上分別具有有一超聲接收模塊，所述智能設備具有一超聲發射模塊，所述超聲發射模塊于T₁時刻發出超聲定位信號，所述超聲接收模塊于T₂時刻收到超聲定位信號，距離D＝c*(T₂-T₁)，其中，C為聲波在介質中的傳播速度。

2.上述方案中，在步驟S2中，一個智能設備獲得N組與掃地機器人的距離值，N＞3，得出最小均方差解。

3.上述方案中，在步驟S3中，獲得目標設備與M個智能設備的距離值，M＞3。

4.上述方案中，基于步驟S1的二維地圖，在采集得到環境中智能設備信息后，構建具有智能設備的三維地圖并儲存。