[發明專利]一種物聯網聯合定位方法及應用

在審

• 申請號: 202210797380.0
• 申請日: 2022-07-06
• 公開（公告）號: CN115328115A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 向瑋晨
• 申請（專利權）人: 蘇州觸達信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，所述方法包括：

S1：掃地機器人工作時，所述掃地機器人的SLAM模塊建立環境地圖并定位自身坐標；

S2：所述掃地機器人從不同坐標點獲得其與環境中智能設備的距離，一個智能設備至少得到三組與掃地機器人的距離，根據TOA定位法，定位環境地圖中所有智能設備的三維坐標；

S3：用戶攜帶目標設備進入環境，與智能設備執行測距協議，至少得到與三個智能設備的距離，定位目標設備坐標。

2.根據權利要求1所述的一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，所述掃地機器人與智能設備的測距、智能設備與目標設備的的測距方法為：

所述掃地機器人及目標設備上分別具有有一超聲發射模塊，所述智能設備具有一超聲接收模塊，所述超聲發射模塊于T₁時刻發出超聲定位信號，所述超聲接收模塊于T₂時刻收到超聲定位信號，距離D＝c*(T₂-T₁)，其中，C為聲波在介質中的傳播速度；

或者，所述掃地機器人及目標設備上分別具有有一超聲接收模塊，所述智能設備具有一超聲發射模塊，所述超聲發射模塊于T₁時刻發出超聲定位信號，所述超聲接收模塊于T₂時刻收到超聲定位信號，距離D＝c*(T₂-T₁)，其中，C為聲波在介質中的傳播速度。

3.根據權利要求1所述的一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，在步驟S2中，一個智能設備獲得N組與掃地機器人的距離值，N＞3，得出最小均方差解。

4.根據權利要求1所述的一種物聯網聯合定位方法，其特征在于，在步驟S3中，獲得目標設備與M個智能設備的距離值，M＞3。

5.根據權利要求1所述的一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，基于步驟S1的二維地圖，在采集得到環境中智能設備信息后，構建具有智能設備的三維地圖并儲存。

6.根據權利要求5所述的一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，基于步驟S3獲得的目標設備實時坐標投影至三維地圖中，并顯示至目標設備/智能設備界面供用戶查看。

7.根據權利要求1所述的一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，調用目標設備的IMU，結合實時坐標，確認目標設備指向，當指向任一智能設備時，調用目標設備中存儲的對應該智能設備的指令。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，向目標設備和/或智能設備中預寫入控制觸發指令，當相對位置關系的變化符合控制觸發指令時，觸發指令，進行控制動作。

9.根據權利要求1所述的一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，所述掃地機器人工作時再次與智能設備測距，修正智能設備的三維坐標。

10.根據權利要求2所述的一種物聯網聯合定位方法及應用，其特征在于，所述超聲發射模塊為揚聲器，所述超聲接收模塊為麥克風。