[發明專利]洗車機橫刷仿形控制方法及裝置、計算機裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210796494.3
• 申請日: 2022-07-06
• 公開（公告）號: CN115071641A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 楊冬波;郅云杰
• 申請（專利權）人: 華晨寶馬汽車有限公司
• 主分類號: B60S3/06
• 分類號: B60S3/06;G05D3/12
• 代理公司: 北京市海問律師事務所 11792
• 代理人: 張占江

本發明公開了一種洗車機橫刷仿形控制方法，包括以下步驟：建立車輛型號與其對應的車輛外形輪廓數據、橫刷移動參數的數據庫；獲取車輛型號，根據車輛型號調用數據庫中與該車輛型號相匹配的橫刷移動參數進行橫刷仿形控制；根據采集洗車機運行時的橫刷電流實際值與橫刷電流預設值，矯正橫刷移動參數。本發明還提供了一種與所述洗車機橫刷仿形控制方法相適應的洗車機橫刷仿形控制裝置和計算機可讀存儲介質。本發明能用于各種不同類型車輛的清洗，避免卡住毛刷和掛毛現場，從而防止損壞設備或車輛。

技術領域

本發明屬于自動清洗機領域，尤其涉及一種自動洗車機橫刷仿形控制方法。

背景技術

汽車是目前人們日常出行最常用的交通工具，近年來隨著經濟和工業技術水平的快速發展，汽車制造業蓬勃發展，車輛已經成為各行各業生產作業、民眾生活很重要的工具，隨之而來的是急速增長的洗車服務需求。

現有的洗車機一般包括橫刷系統等，橫刷系統一般包括橫刷旋轉電機、轉軸、毛刷和避障傳感器，橫刷旋轉電機和轉軸驅動連接，橫刷由橫刷旋轉電機驅動，所述橫刷旋轉電機由PLC控制器控制。目前大多數無人值守洗車機器對于橫刷的控制采用模擬量控制升降，有固定的電流值判斷條件，橫刷電流值的采集是將控制橫刷旋轉電機的變頻器AO端口接到PLC的模擬量輸入AI端口，通過PLC的AI端口讀取相應實時電流值，到達某一固定電流值時控制橫刷自動上升，反之下降，其判斷條件均是固定的電流值。

由于車輛型號復雜，種類較多，車輛外觀、輪廓、尺寸等差異較大，傳統的機械式毛刷清洗無法適應這種狀況，經常出現清洗不到的部位和適應不了的車型，出現卡住毛刷和掛毛現場，甚至損壞設備或車輛；另外，現有的自動洗車機采用固定電流值控制橫刷升降會導致當車頂有加裝較高的加裝件時，橫刷的判斷條件不足以滿足相應的條件，橫刷在刷洗過程中很容易損傷車頂和裝在車頂上的加裝件。并且現有自動洗車機中需要通過在橫刷周圍設置多個避障傳感器來檢測障礙物，結構復雜。

發明內容

本發明的目的在于提供一種洗車機橫刷仿形控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決汽車清洗程度不全面、無法實行自動洗車、功能單一、清洗效果較差和效率低的問題。

第一方面，本發明的提供了一種洗車機橫刷仿形控制方法，包括以下步驟：

建立車輛型號與其對應的車輛外形輪廓數據、橫刷移動參數的數據庫；

獲取車輛型號，根據車輛型號調用數據庫中與該車輛型號相匹配的橫刷移動參數進行橫刷仿形控制；

根據采集洗車機運行時的橫刷電流實際值與橫刷電流預設值，矯正橫刷移動參數。

作為一種可能的實施方式，所述獲取車輛型號，根據車輛型號調用數據庫中與該車輛型號相匹配的橫刷移動參數進行橫刷仿形控制，包括：通過設置在洗車位內的攝像裝置識別車輛識別碼；將車輛識別碼傳送至交管服務器，通過車輛識別碼數據庫進行匹配，得到車輛型號；根據車輛型號調用數據庫中與該車輛型號相匹配的橫刷移動參數。

作為一種可能的實施方式，所述根據采集洗車機運行時的橫刷電流實際值與橫刷電流預設值，矯正橫刷移動參數，包括：將采集洗車機運行時的橫刷電流實際值與橫刷電流預設值對比，判斷橫刷清洗過程是否異常；若異常，采用三維激光檢測儀對車輛進行全方位掃描，獲得車輛掃描輪廓數據；根據車輛掃描輪廓數據與所述車輛外形輪廓數據的差異特征矯正橫刷移動參數。

作為一種可能的實施方式，所述根據車輛掃描輪廓數據與所述車輛外形輪廓數據的差異特征矯正橫刷移動參數，包括：若所述車輛掃描輪廓數據和所述車輛外形輪廓數據不匹配，獲取所述車輛掃描輪廓數據和所述車輛外形輪廓數據的差異區域；根據所述差異區域提取車輛外觀差異特征點；根據車輛外觀差異特征點矯正橫刷移動參數。

第二方面，本發明還提供一種與前述洗車機橫刷仿形控制方法相適應的洗車機橫刷仿形控制裝置，包括：