[發明專利]一種經口入路人機協同手術機器人系統

在審

• 申請號: 202210792068.2
• 申請日: 2022-07-07
• 公開（公告）號: CN114869466A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 匡紹龍;張詩雷;戴博;孫玉寧
• 申請（專利權）人: 江蘇工大協同醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61B34/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 郭玉兵

本發明屬于醫療器械技術領域，公開了一種經口入路人機協同手術機器人系統，包括導航相機，能夠實時采集患者的頭部數據信息；控制系統與導航相機信號連接，并能對導航相機收集的數據信息進行處理；手術機器人與控制系統信號連接，手術機器人上設有機械臂；手術工具可拆卸的設置于機械臂的端部；針孔相機組件設置在手術工具上，用以實時觀察手術工具的動作和所處環境信息，針對口腔顱頜面不同部位，不同病種，解決面部切口帶來的美觀、安全問題的同時解決由口入路會由于操作空間狹小、視野受限帶來大量技術難題。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種經口入路人機協同手術機器人系統。

背景技術

口腔顱頜面在解剖學上包含口腔頜面、顱底、口咽等部位，其中，口腔顱頜面常規手術方式為口外切口的開放手術，即耳后開口或下顎下方開口，創傷很大、手術時間長、傷口愈合慢且影響面部美觀；而微創手術是解決口腔顱頜面臨床問題的一個重要方法和趨勢，如顱底腫瘤手術，部分區域可采用自然腔道內鏡手術的微創和無創手術；對于口咽腫瘤，可經口腔通道實施微創手術；顱底腫瘤手術與口咽腫瘤需通過內窺鏡的視角輔助末端的切除工具進行腫瘤切除，絕大多數頜面畸形矯正仍然采用在面部開放小切口方式開展手術，存在術后功能障礙和外形殘缺問題。

針對口腔顱頜面不同部位，不同病種，由口入路會由于操作空間狹小、視野受限帶來大量技術難題，并仍然存在術后功能障礙和外形殘缺問題，并且對于不同的病種采用不同的手術用具還會導致因需要熟悉器械產生新的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種經口入路人機協同手術機器人系統，解決了面部切口帶來的美觀、安全問題的同時解決由口入路時產生的操作空間狹小，視野受限等問題，同時針對不同的口腔顱頜面手術均可采用此系統由口入完成，解決不同病種用不同設備的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種經口入路人機協同手術機器人系統，包括：

導航相機，能夠實時采集患者的頭部數據信息；

手術機器人，所述手術機器人上設有機械臂；

手術工具，所述手術工具設置于機械臂的端部；

針孔相機組件，所述針孔相機組件設置在手術工具上，用以實時采集所述手術工具的動作和所處環境信息；

控制系統，所述控制系統與導航相機信號連接，以能夠對導航相機采集的數據信息進行處理，以建立手術路徑數據模型；

所述控制系統與針孔相機組件信號連接，以能夠對針孔相機組件采集的數據信息進行處理，以優化手術路徑數據模型。

作為優選，所述控制系統與手術機器人信號連接，所述控制系統根據所述手術路徑數據模型控制手術機器人進行手術。

作為優選，所述控制系統上連接有顯示裝置，所述顯示裝置能夠顯示所述手術路徑數據模型。

作為優選，所述手術工具包括動力裝置，所述動力裝置可拆卸的連接于所述機械臂上，所述動力裝置的端部設有刀具，所述針孔相機組件設置于遠離所述刀具尖端的所述動力裝置上，所述針孔相機組件包括針孔相機，所述針孔相機的鏡頭朝向與所述刀具的朝向相同。

作為優選，所述針孔相機組件包括針孔相機安裝座，所述針孔相機安裝座環繞設置于所述動力裝置上，所述針孔相機具有多個，所述針孔相機在所述安裝座上圍繞所述刀具周向分布。

作為優選，還包括多個定位器，所述定位器設置于所述手術工具上和患者的頭部，用以為導航相機采集數據提供定位源。

作為優選，所述手術工具還包括連接板，所述連接板的一端與所述機械臂相連接，所述連接板的另一端與所述動力裝置連接。

作為優選，還包括連接法蘭；所述連接法蘭連接于所述機械臂的末端，所述連接法蘭上接有轉接法蘭，所述轉接法蘭連于所述連接板，所述連接板通過所述轉接法蘭與所述機械臂轉接。