[發(fā)明專利]一種經(jīng)口入路人機協(xié)同手術(shù)機器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210792068.2
• 申請日: 2022-07-07
• 公開（公告）號: CN114869466A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 匡紹龍;張詩雷;戴博;孫玉寧
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇工大協(xié)同醫(yī)療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30;A61B34/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 郭玉兵

1.一種經(jīng)口入路人機協(xié)同手術(shù)機器人系統(tǒng)，應(yīng)用經(jīng)于經(jīng)口入路的手術(shù)，其特征在于，包括：

導航相機（2），能夠?qū)崟r采集患者（8）的頭部數(shù)據(jù)信息；

手術(shù)機器人（1），所述手術(shù)機器人（1）上設(shè)有機械臂（4）；

手術(shù)工具（6），所述手術(shù)工具（6）設(shè)置于機械臂（4）的端部；

針孔相機組件（67），所述針孔相機組件（67）設(shè)置于手術(shù)工具（6）上，用以實時采集所述手術(shù)工具（6）的動作和所處環(huán)境信息；

控制系統(tǒng)（3），所述控制系統(tǒng)（3）與導航相機（2）信號連接，以能夠?qū)Ш较鄼C（2）采集的數(shù)據(jù)信息進行處理，以建立手術(shù)路徑數(shù)據(jù)模型；

所述控制系統(tǒng)（3）與針孔相機組件（67）信號連接，以能夠?qū)︶樋紫鄼C組件（67）采集的數(shù)據(jù)信息進行處理，以優(yōu)化所述手術(shù)路徑數(shù)據(jù)模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)口入路人機協(xié)同手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)（3）與所述手術(shù)機器人（1）信號連接，所述控制系統(tǒng)（3）根據(jù)所述手術(shù)路徑數(shù)據(jù)模型控制所述手術(shù)機器人（1）進行手術(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)口入路人機協(xié)同手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)（3）上連接有顯示裝置（31），所述顯示裝置（31）能夠顯示所述手術(shù)路徑數(shù)據(jù)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)口入路人機協(xié)同手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)工具（6）包括動力裝置（66），所述動力裝置（66）可拆卸的連接于所述機械臂（4）上，所述動力裝置（66）的端部設(shè)有刀具（68），所述針孔相機組件（67）設(shè)置于遠離所述刀具（68）尖端的所述動力裝置（66）上，所述針孔相機組件（67）包括針孔相機（672），所述針孔相機（672）的鏡頭朝向與所述刀具（68）的朝向相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述經(jīng)口入路人機協(xié)同手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，還包括控制踏板（11），所述控制踏板（11）通過所述手術(shù)機器人（1）與所述機械臂（4）連接。