[發明專利]一種定位方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210785532.5
• 申請日: 2022-07-05
• 公開（公告）號: CN115290077A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 樊曉東;孟俊華;樊曉莉;張宜霞;楊維
• 申請（專利權）人: 寬衍（河北）智能裝備有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/34;G06T7/80
• 代理公司: 西安長和專利代理有限公司 61227
• 代理人: 黃偉洪

本發明屬于定位技術領域，公開了一種定位方法、裝置、電子設備和存儲介質，所述定位方法包括：設置在行駛車輛上的相機獲取連續拍照的圖像，根據當前獲取的圖像和相機的標定參數，計算車輛行駛的第一里程；根據設置在車輛上的編碼器輸出的第一里程計算失敗數據，計算車輛行駛的第二里程；根據所述第一里程、所述第二里程，確定所述車輛當前的定位。本發明可實現在隧道中高精準度的定位，且給出了第一里程計算失敗時采用編碼器定位的方法，提高了定位的成功率。本發明提供了一種適用于隧道中的車輛定位方法，解決了傳統的車輛定位方法在隧道中定位不準或定位失敗的問題。

技術領域

本發明屬于定位技術領域，尤其涉及一種定位方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

隧道作為交通運輸線路和城市地下空間的重要基礎組成部分，對于便利群眾出行和緩解交通壓力起著積極的促進作用。

由于氣象水文和地理環境的復雜性和差異性，以及受限于隧道建設時的勘察設計技術手段和施工工藝水平，再加上運營過程中的損耗，許多隧道都存在著不同程度的病害，影響隧道健康運營。隧道病害是指由物理或化學等原因引起隧道襯砌、路面、洞門以及附屬結構破壞或故障，導致隧道美觀、結構承載、使用功能受損的現象。

鑒于人工檢測效率較低，目前的隧道病害檢測很多都使用了多相機組成陣列，協同測量襯砌大斷面影像的方法。這種方法一般使用車輛裝載相機陣列在隧道中穿行，以獲取襯砌大斷面影像，隨后根據拍攝的影像對隧道病害進行識別和檢測。同時，要進一步實現對病害的人工分析和維修，還需要確定病害在隧道中的位置。具體地，可以根據拍攝影像時，車輛當前在隧道中的定位，確定病害在隧道中的具體位置。

然而，在實際操作中，隧道是一個半封閉環境，很多時候缺少衛星定位信號或網絡信號，因此，采用傳統的GPS(Global Positioning System，全球定位系統)方法或網絡定位方法對車輛的位置進行定位時，常常定位不準或定位失敗，這為進一步確定病害在隧道中的位置帶來困難。

因此，需要一種適用于隧道中的車輛定位方法，以解決傳統的車輛定位方法在隧道中定位不準或定位失敗的問題。

通過上述分析，現有技術存在的問題及缺陷為：

現有技術對由物理或化學等原因引起隧道襯砌、路面、洞門以及附屬結構破壞或故障，導致隧道美觀、結構承載、使用功能受損引起的隧道病害信息或圖像識別以及定位準確度低。

發明內容

本發明實施例提供了一種定位方法、裝置、電子設備和存儲介質，以解決傳統的在車輛定位方法在隧道中定位不準或定位失敗的問題。

有鑒于此，本發明實施例第一方面，提供一種定位方法，所述方法包括：設置在行駛車輛上的相機獲取連續拍照的圖像，根據當前獲取的圖像和相機的標定參數，計算車輛行駛的第一里程；

根據設置在車輛上的編碼器輸出的第一里程計算失敗數據，計算車輛行駛的第二里程；

根據所述第一里程、所述第二里程，確定所述車輛當前的定位。

可選地，所述定位方法還包括：

獲取第一相機拍攝的多張第一圖像；所述第一相機設置在行駛的車輛上并進行連續拍照，相鄰的兩個所述第一圖像的匹配像素點數量大于或等于目標數量；

根據當前獲取的所述第一圖像和所述第一相機的標定參數，計算上一次獲取所述第一圖像之后，所述車輛行駛的第一里程；

當遇到所述第一里程計算失敗時，獲取設置在所述車輛上的編碼器所輸出的脈沖數據；

根據所述脈沖數據，計算在所述第一里程計算失敗期間，所述車輛行駛的第二里程；

根據所述第一里程、所述第二里程，確定在目標時間段所述車輛行駛的總里程；