[發明專利]一種定位方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210785532.5
• 申請日: 2022-07-05
• 公開（公告）號: CN115290077A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 樊曉東;孟俊華;樊曉莉;張宜霞;楊維
• 申請（專利權）人: 寬衍（河北）智能裝備有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/34;G06T7/80
• 代理公司: 西安長和專利代理有限公司 61227
• 代理人: 黃偉洪

1.一種定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：設置在行駛車輛上的相機獲取連續拍照的圖像，根據當前獲取的圖像和相機的標定參數，計算車輛行駛的第一里程；

根據設置在車輛上的編碼器輸出的第一里程計算失敗數據，計算車輛行駛的第二里程；

根據所述第一里程、所述第二里程，確定所述車輛當前的定位。

2.根據權里要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法還包括：

獲取第一相機拍攝的多張第一圖像；所述第一相機設置在行駛的車輛上并進行連續拍照，相鄰的兩個所述第一圖像的匹配像素點數量大于或等于目標數量；

根據當前獲取的所述第一圖像和所述第一相機的標定參數，計算上一次獲取所述第一圖像之后，所述車輛行駛的第一里程；

當遇到所述第一里程計算失敗時，獲取設置在所述車輛上的編碼器所輸出的脈沖數據；

根據所述脈沖數據，計算在所述第一里程計算失敗期間，所述車輛行駛的第二里程；

根據所述第一里程、所述第二里程，確定所述車輛當前的定位。

3.根據權利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述車輛上還設置有多個第二相機，所述第二相機用于連續拍攝隧道側壁，和/或，隧道頂弧，和/或，隧道地面，在確定所述車輛當前的定位之后，還包括：

獲取所述第二相機拍攝的第二圖像，并從所述第二圖像中識別目標對象；

在識別到所述目標對象時，將所述目標對象所在的第二圖像作為目標圖像；

根據所述車輛當前的定位，確定所述目標圖像拍攝時所述車輛的定位；

根據所述目標圖片拍攝時所述車輛的定位確定所述目標圖像在隧道中的定位；

所述當前獲取的所述第一圖像為下一幀圖像，所述上一次獲取的所述第一圖像為上一幀圖像，所述根據當前獲取的所述第一圖像和所述第一相機的標定參數，計算上一次獲取所述第一圖像之后，所述車輛行駛的第一里程，包括：

根據多個所述第一圖像，及相鄰所述第一圖像之間的匹配特征點，確定所述第一相機的標定參數；

根據所述第一相機的標定參數，確定單應性矩陣和畸變參數矩陣；并根據所述單應性矩陣和畸變參數矩陣，得到所述第一圖像的像素坐標系和世界坐標系之間的轉換關系；

確定所述下一幀圖像中的目標像素點相對于所述上一幀圖像中的所述目標像素點，在圖像中的像素位移；

根據所述轉換關系，確定所述第一圖像中的每個像素點對應在實際空間的實際尺寸；

根據所述實際尺寸和所述像素位移，確定所述下一幀圖像與所述上一幀圖像之間對應的車輛行駛距離，得到所述車輛行駛的第一里程；

所述脈沖數據包括輸出脈沖的時間戳和脈沖數量，所述根據所述脈沖數據，計算在所述第一里程計算失敗期間，所述車輛行駛的第二里程，包括：

根據所述時間戳和所述脈沖數量，確定在所述第一里程計算失敗期間輸出的脈沖總數；

根據所述脈沖總數和所述車輪的周長，計算在所述第一里程計算失敗期間所述車輛行駛的第二里程。