[發(fā)明專(zhuān)利]一種工業(yè)送貨機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210784183.5
• 申請(qǐng)日: 2022-07-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115106999A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周康寧;徐晨杰;龔怡婧;匡屹
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 武漢科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J9/00;B25J9/04;B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 武漢欣博智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42277
• 代理人: 于福

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種工業(yè)送貨機(jī)器人，該機(jī)器人包括的升降控制裝置、機(jī)械臂、以及設(shè)置在機(jī)械臂末端的夾取裝置，其中：機(jī)械臂設(shè)置在升降控制裝置上，升降控制裝置用于控制機(jī)械臂升降到目標(biāo)取貨點(diǎn)附近；機(jī)械臂包括底座、連接到底座的底部機(jī)械臂、頂部機(jī)械臂，其中，底座包括用于減小震動(dòng)、且促進(jìn)平穩(wěn)抓取貨物的蝸輪蝸桿，底部機(jī)械臂與頂部機(jī)械臂之間通過(guò)用于降噪減震、且促進(jìn)機(jī)械臂平穩(wěn)運(yùn)行的錐齒輪進(jìn)行固定連接；夾取裝置包括用于夾取置于相應(yīng)目標(biāo)取貨點(diǎn)處的貨物的夾板，其中，夾板中設(shè)有吸盤(pán)，吸盤(pán)用于根據(jù)貨物的形狀，帶動(dòng)夾板移動(dòng)到適宜位置，以保證貨物夾取的穩(wěn)定性。該方法的實(shí)施能夠提高機(jī)器人的運(yùn)作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及貨物配送技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種工業(yè)送貨機(jī)器人。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人，它可以按照既定的控制指令，靠自身的動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。

目前，隨著機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。但是它在實(shí)際應(yīng)用之中也存在著不足，例如，無(wú)法自適應(yīng)夾取不同形狀的貨物，搬運(yùn)過(guò)程中無(wú)法保證貨物穩(wěn)定性等，存在執(zhí)行效率不高的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在基于提供一種工業(yè)送貨機(jī)器人，可以提高執(zhí)行效率。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種工業(yè)送貨機(jī)器人，所述機(jī)器人包括的升降控制裝置、機(jī)械臂、以及設(shè)置在所述機(jī)械臂末端的夾取裝置，其中：

所述機(jī)械臂設(shè)置在升降控制裝置上，所述升降控制裝置用于控制機(jī)械臂升降到目標(biāo)取貨點(diǎn)附近；

所述機(jī)械臂包括底座、連接到所述底座的底部機(jī)械臂、頂部機(jī)械臂，其中，所述底座包括用于減小震動(dòng)、且促進(jìn)平穩(wěn)抓取貨物的蝸輪蝸桿，所述底部機(jī)械臂與所述頂部機(jī)械臂之間通過(guò)用于降噪減震、且促進(jìn)機(jī)械臂平穩(wěn)運(yùn)行的錐齒輪進(jìn)行固定連接；

所述夾取裝置包括用于夾取置于相應(yīng)目標(biāo)取貨點(diǎn)處的貨物的夾板，其中，所述夾板中設(shè)有吸盤(pán)，所述吸盤(pán)用于根據(jù)貨物的形狀，帶動(dòng)夾板移動(dòng)到適宜位置，以保證貨物夾取的穩(wěn)定性。

由上可知，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種工業(yè)送貨機(jī)器人，在機(jī)械臂的底座設(shè)置蝸輪蝸桿，以及在底部機(jī)械臂和頂部機(jī)械臂之間設(shè)置錐齒輪，可以有效降噪減震，促進(jìn)機(jī)器人能夠穩(wěn)定抓取貨物，提高了機(jī)器人的運(yùn)作效率。另外，在機(jī)械臂的末端采用夾板和吸盤(pán)結(jié)合的方式抓取貨物，利用吸盤(pán)可以根據(jù)物體的形狀移動(dòng)到合適的位置的特點(diǎn)，既有效保證貨物的穩(wěn)定性，又能夾取不同形狀貨物，做到一夾多用。且吸盤(pán)制作成本低、更換便捷，也可減少企業(yè)機(jī)器維護(hù)成本。

本申請(qǐng)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本申請(qǐng)實(shí)施例了解。本申請(qǐng)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本申請(qǐng)的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種工業(yè)送貨機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為通過(guò)機(jī)器人抓取貨物的示意圖；

圖3為蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為錐齒輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為夾取裝置的正視圖以及側(cè)視圖；