[發(fā)明專利]一種工業(yè)送貨機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210784183.5 | 申請(qǐng)日： | 2022-07-05 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN115106999A | 公開（公告）日： | 2022-09-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 周康寧;徐晨杰;龔怡婧;匡屹 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 武漢科技大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J5/00 | 分類號(hào)： | B25J5/00;B25J9/00;B25J9/04;B25J15/06;B25J19/00 |
| 代理公司： | 武漢欣博智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42277 | 代理人： | 于福 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢*** | 國(guó)省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 工業(yè) 送貨 機(jī)器人 | ||
1.一種工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括的升降控制裝置、機(jī)械臂、以及設(shè)置在所述機(jī)械臂末端的夾取裝置，其中：
所述機(jī)械臂設(shè)置在升降控制裝置上，所述升降控制裝置用于控制機(jī)械臂升降到目標(biāo)取貨點(diǎn)附近；
所述機(jī)械臂包括底座、連接到所述底座的底部機(jī)械臂、頂部機(jī)械臂，其中，所述底座包括用于減小震動(dòng)、且促進(jìn)平穩(wěn)抓取貨物的蝸輪蝸桿，所述底部機(jī)械臂與所述頂部機(jī)械臂之間通過用于降噪減震、且促進(jìn)機(jī)械臂平穩(wěn)運(yùn)行的錐齒輪進(jìn)行固定連接；
所述夾取裝置包括用于夾取置于相應(yīng)目標(biāo)取貨點(diǎn)處的貨物的夾板，其中，所述夾板中設(shè)有吸盤，所述吸盤用于根據(jù)貨物的形狀，帶動(dòng)夾板移動(dòng)到適宜位置，以保證貨物夾取的穩(wěn)定性。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述升降控制裝置包括用于基于液壓傳動(dòng)機(jī)制進(jìn)行升降高度控制的液壓升降臺(tái)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述蝸輪蝸桿由彼此之間相互垂直、且互不相交的蝸桿軸和蝸輪軸組成。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述蝸桿軸的構(gòu)建材料包括45碳鋼，所述蝸輪軸的構(gòu)建材料包括灰鑄鐵HT150；
所述蝸輪蝸桿的尺寸設(shè)計(jì)參數(shù)包括蝸桿分度圓直徑d1、分度圓柱導(dǎo)程角γ、考慮自鎖取情況的蝸桿頭數(shù)z1、蝸輪齒數(shù)z2中的至少一種。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述蝸桿分度圓直徑d1的參考設(shè)計(jì)公式包括：
其中，m為標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)，σH為蝸輪材料的許用接觸應(yīng)力；
所述分度圓柱導(dǎo)程角γ的參考設(shè)計(jì)公式包括：
蝸桿頭數(shù)z1取1，對(duì)應(yīng)的蝸輪齒數(shù)z2大于40。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述錐齒輪包括大錐齒輪和小錐齒輪，其中，所述大錐齒輪選用45正火處理，所述小錐齒輪選用45調(diào)制處理，精度等級(jí)選為7級(jí)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述錐齒輪的尺寸設(shè)計(jì)參數(shù)包括齒面接觸強(qiáng)度、齒數(shù)、大端模數(shù)、分度圓錐角錐距以及齒輪標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)中的至少一種。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，齒面接觸強(qiáng)度d1的參考設(shè)計(jì)公式包括：
其中，Kt為載荷系數(shù)，T為齒輪傳遞扭矩，ψR為齒寬系數(shù)，ZE為材料彈性影響系數(shù)，ZH為區(qū)域系數(shù)，[σ]H為許用應(yīng)力；
齒輪模數(shù)的大小取決于彎曲強(qiáng)度所決定的承載能力，且齒面接觸強(qiáng)度所決定的承載能力與齒輪直徑相關(guān)，因而可確定的是齒輪標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)m為2.5。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括設(shè)在所述升降控制裝置下方、且設(shè)有多個(gè)麥克納姆輪的麥輪底盤，所述麥輪底盤用以實(shí)現(xiàn)任意方向上的平移和原地旋轉(zhuǎn)，以提高機(jī)器人的移動(dòng)靈活性。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工業(yè)送貨機(jī)器人，其特征在于，所述麥輪底盤上還設(shè)有與預(yù)設(shè)充電區(qū)域中設(shè)置的充電接口配合使用的充電頭、用于保障人員和工件安全的防撞條、以及用于感應(yīng)目標(biāo)對(duì)象所在位置的定位裝置中的至少一種。
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