[發明專利]一種車輛意圖預測的方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210784144.5
• 申請日: 2022-07-05
• 公開（公告）號: CN115107766A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 劉宇;李雪;范圣印;陳禹行
• 申請（專利權）人: 北京易航遠智科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/00;B60W50/14;B60W60/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 謝緒寧

1.一種車輛意圖預測的方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛對應的意圖柵格；

基于所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測；

其中，所述意圖柵格的生成方式，包括：

獲取軌跡數據集以及各個場景地圖，并從所述軌跡數據集中獲取各個場景分別對應的歷史車輛軌跡，所述歷史車輛軌跡中包括多個車輛各自對應的歷史軌跡，任一車輛對應的歷史軌跡由多個歷史軌跡點組成；

從所述各個場景分別對應的歷史車輛軌跡中篩選處于每個場景地圖中預設區域內的歷史軌跡點，并確定經過每個歷史軌跡點的各個車輛分別對應的意圖信息；

基于所述經過每個歷史軌跡點的各個車輛分別對應的意圖信息，確定每個歷史軌跡點對應的意圖信息；

基于所述每個歷史軌跡點對應的意圖信息以及各個歷史軌跡點分別對應的位置信息，生成各個場景分別對應的意圖柵格，所述意圖柵格中包含各個歷史軌跡點分別對應的位置信息以及各自對應的意圖信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測，之前還包括：

獲取目標車輛的歷史軌跡信息；

其中，基于所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測，包括：

基于目標車輛的歷史軌跡信息以及所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標車輛的歷史軌跡信息以及意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測，包括：

基于所述目標車輛的歷史軌跡信息以及所述意圖柵格并通過循環神經網絡以及多層感知機，預測當前時刻的車輛意圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標車輛的歷史軌跡信息由多個歷史軌跡點組成，所述意圖柵格中包含多個柵格，任一柵格中包含多個柵格點；

所述基于所述目標車輛的歷史軌跡信息以及所述意圖柵格，并通過循環神經網絡以及多層感知機，預測當前時刻的車輛意圖，包括：

獲取目標車輛在當前時刻對應的位置坐標；

將所述目標車輛在當前時刻對應的位置坐標以及各個歷史軌跡點分別對應的位置坐標通過循環神經網絡進行預測，得到目標車輛在當前時刻對應的狀態信息；

基于所述意圖柵格，確定目標車輛當前所處的柵格中各個柵格點分別對應的位置信息以及意圖信息；

將所述各個柵格點分別對應的位置信息和意圖信息，以及所述目標車輛在當前時刻對應的狀態信息，并通過多層感知機預測當前時刻的車輛意圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述目標車輛在當前時刻對應的位置坐標以及各個歷史軌跡點分別對應的位置坐標通過循環神經網絡進行預測，得到目標車輛在當前時刻對應的狀態信息，之前還包括：

將各個歷史軌跡點分別對應的位置坐標由全局坐標轉換為局部坐標；以及，

將所述目標車輛在當前時刻對應的位置坐標由全局坐標轉換為局部坐標；

其中，所述將所述目標車輛在當前時刻對應的位置坐標以及各個歷史軌跡點分別對應的位置坐標通過循環神經網絡進行預測，得到目標車輛在當前時刻對應的狀態信息，包括：

將目標車輛在當前時刻對應的局部坐標以及各個歷史軌跡點分別對應的局部坐標通過循環神經網絡進行預測，得到目標車輛在當前時刻對應的狀態信息。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述將所述目標車輛當前所處柵格中各個歷史軌跡點分別對應的位置信息以及意圖信息以及所述目標車輛在當前時刻對應的狀態信息，并通過多層感知機，預測當前時刻的車輛意圖，包括：

將所述目標車輛在當前時刻對應的狀態信息進行編碼處理，得到編碼處理后的狀態信息；

將所述目標車輛當前所處柵格中各個柵格點分別對應的位置信息以及意圖信息進行編碼處理，得到編碼處理后的柵格信息；

將所述編碼處理后的狀態信息以及所述編碼處理后的柵格信息進行連接，得到連接后的編碼信息；

基于所述連接后的編碼信息并通過所述多層感知機預測當前時刻的車輛意圖。