[發(fā)明專利]一種車輛意圖預測的方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210784144.5
• 申請日: 2022-07-05
• 公開（公告）號: CN115107766A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設計）人: 劉宇;李雪;范圣印;陳禹行
• 申請（專利權）人: 北京易航遠智科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/00;B60W50/14;B60W60/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 謝緒寧

本申請涉及一種車輛意圖預測的方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及計算機技術領域，該方法包括：獲取目標車輛對應的意圖柵格，然后基于所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測。本申請?zhí)峁┑能囕v意圖預測的方法、裝置、電子設備及存儲介質可以實現(xiàn)對目標車輛的車輛意圖進行預測。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其是涉及一種車輛意圖預測的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

軌跡預測任務對無人駕駛有重要意義，這仍將是無人駕駛行業(yè)重點解決的問題。在不同場景下，車輛會有不同可能的駕駛意圖。比如在高速場景下，可行的駕駛意圖通常分為三種：直行，左變道和右變道；而在十字路口，可行的駕駛意圖除了以上列舉的三種，還包括左轉彎，右轉彎，和直行通過路口。

考慮到駕駛意圖對車輛安全以及車輛控制等有很大影響，均可以使得潛在的碰撞風險得以降低，例如基于駕駛意圖的車輛軌跡預測、基于駕駛意圖的車輛偏離預警以及基于車輛意圖的車輛碰撞預警等。因此如何確定車輛的意圖成為一個關鍵問題。

發(fā)明內容

本申請目的是提供一種車輛意圖預測的方法、裝置、電子設備及存儲介質，能夠用于解決以上技術問題。

本申請的上述發(fā)明目的是通過以下技術方案得以實現(xiàn)的：

第一方面，提供了一種車輛意圖預測的方法，包括：

獲取目標車輛對應的意圖柵格；

基于所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測；

其中，所述意圖柵格的生成方式，包括：

獲取軌跡數(shù)據(jù)集以及各個場景地圖，并從所述軌跡數(shù)據(jù)集中獲取各個場景分別對應的歷史車輛軌跡，所述歷史車輛軌跡中包括多個車輛各自對應的歷史軌跡，任一車輛對應的歷史軌跡由多個歷史軌跡點組成；

從所述各個場景分別對應的歷史車輛軌跡中篩選處于每個場景地圖中預設區(qū)域內的歷史軌跡點，并確定經(jīng)過每個歷史軌跡點的各個車輛分別對應的意圖信息；

基于所述經(jīng)過每個歷史軌跡點的各個車輛分別對應的意圖信息，確定每個歷史軌跡點對應的意圖信息；

基于所述每個歷史軌跡點對應的意圖信息以及各個歷史軌跡點分別對應的位置信息，生成各個場景分別對應的意圖柵格，所述意圖柵格中包含各個歷史軌跡點分別對應的位置信息以及各自對應的意圖信息。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測，之前還包括：

獲取目標車輛的歷史軌跡信息；

其中，基于所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測，包括：

基于目標車輛的歷史軌跡信息以及所述目標車輛對應的意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測。

在另一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述目標車輛的歷史軌跡信息以及意圖柵格，對目標車輛進行車輛意圖預測，包括：

基于所述目標車輛的歷史軌跡信息以及所述意圖柵格并通過循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡以及多層感知機，預測當前時刻的車輛意圖。

在另一種可能的實現(xiàn)方式中，所述目標車輛的歷史軌跡信息由多個歷史軌跡點組成，所述意圖柵格中包含多個柵格，任一柵格中包含多個柵格點；

所述基于所述目標車輛的歷史軌跡信息以及所述意圖柵格，并通過循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡以及多層感知機，預測當前時刻的車輛意圖，包括：

獲取目標車輛在當前時刻對應的位置坐標；

將所述目標車輛在當前時刻對應的位置坐標以及各個歷史軌跡點分別對應的位置坐標通過循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡進行預測，得到目標車輛在當前時刻對應的狀態(tài)信息；

基于所述意圖柵格，確定目標車輛當前所處的柵格中各個柵格點分別對應的位置信息以及意圖信息；

將所述各個柵格點分別對應的位置信息和意圖信息以及所述目標車輛在當前時刻對應的狀態(tài)信息，并通過多層感知機預測當前時刻的車輛意圖。