[發(fā)明專利]點(diǎn)云標(biāo)注模型的生成方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210775429.2
• 申請(qǐng)日: 2022-07-01
• 公開（公告）號(hào): CN115147474B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段志祥;馬超;楊奎元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/521
• 分類號(hào): G06T7/521;G06T7/20;G06V10/94;G06V20/56;G06T3/40
• 代理公司: 北京法勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11922
• 代理人: 石茵汀

本公開提出一種點(diǎn)云標(biāo)注模型的生成方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。包括：獲取點(diǎn)云幀序列及點(diǎn)云幀序列中每個(gè)點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)；根據(jù)點(diǎn)云幀序列中與每個(gè)點(diǎn)云幀相鄰的兩個(gè)點(diǎn)云幀分別對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，確定每個(gè)點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的虛擬點(diǎn)云幀；將每個(gè)點(diǎn)云幀及對(duì)應(yīng)的虛擬點(diǎn)云幀輸入初始點(diǎn)云標(biāo)注模型中，以獲取預(yù)測(cè)標(biāo)注數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)測(cè)標(biāo)注數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的差異，對(duì)初始點(diǎn)云標(biāo)注模型進(jìn)行修正，以生成點(diǎn)云標(biāo)注模型。由此，利用激光雷達(dá)采集的初始點(diǎn)云幀序列中，部分已被標(biāo)注的點(diǎn)云幀訓(xùn)練點(diǎn)云標(biāo)注模型，從而不僅為對(duì)未被標(biāo)注的點(diǎn)云幀進(jìn)行標(biāo)注提供了條件，而且還提高了對(duì)初始點(diǎn)云幀序列中未被標(biāo)注的點(diǎn)云幀進(jìn)行標(biāo)注的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)云標(biāo)注模型的生成方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著激光雷達(dá)技術(shù)的不斷發(fā)展，激光雷達(dá)已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用于地形測(cè)繪、海洋探索、漁業(yè)資源監(jiān)測(cè)、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域。

對(duì)激光點(diǎn)云中的目標(biāo)物體進(jìn)行標(biāo)注，可以為下游的任務(wù)提供數(shù)據(jù)集。相關(guān)技術(shù)中，為了節(jié)省成本，會(huì)將連續(xù)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行等間隔抽幀后，將抽取的點(diǎn)云幀先進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注，之后由人工進(jìn)行微調(diào)，以獲取準(zhǔn)確的標(biāo)注結(jié)果。但是，未被抽取的點(diǎn)云幀則會(huì)被遺棄，不僅浪費(fèi)了點(diǎn)云數(shù)據(jù)，減少了下游任務(wù)的數(shù)據(jù)集，而且還可能遺漏重要的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本公開旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

本公開第一方面實(shí)施例提出了一種點(diǎn)云標(biāo)注模型的生成方法，包括：

獲取點(diǎn)云幀序列，及所述點(diǎn)云幀序列中每個(gè)點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點(diǎn)云幀序列中與每個(gè)點(diǎn)云幀相鄰的兩個(gè)點(diǎn)云幀分別對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，確定每個(gè)點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)；

確定每個(gè)所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)分別對(duì)應(yīng)的虛擬點(diǎn)云幀；

將每個(gè)插值標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云幀及虛擬點(diǎn)云幀輸入初始點(diǎn)云標(biāo)注模型中，以獲取預(yù)測(cè)標(biāo)注數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述預(yù)測(cè)標(biāo)注數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的差異，對(duì)所述初始點(diǎn)云標(biāo)注模型進(jìn)行修正，以生成點(diǎn)云標(biāo)注模型。

本公開第二方面實(shí)施例提出了一種激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注方法，包括：

獲取待標(biāo)注的第一點(diǎn)云幀、與所述第一點(diǎn)云幀相鄰的兩個(gè)已標(biāo)注的第二點(diǎn)云幀及第三點(diǎn)云幀分別對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二點(diǎn)云幀及所述第三點(diǎn)云幀分別對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，確定所述第一點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)；

確定所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的虛擬點(diǎn)云幀；

將所述第一點(diǎn)云幀及所述虛擬點(diǎn)云幀輸入預(yù)設(shè)的點(diǎn)云標(biāo)注模型中，以獲取所述第一點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)注數(shù)據(jù)，其中，所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)云標(biāo)注模型為根據(jù)本公開第一方面實(shí)施例提供的方法生成的。

本公開第三方面實(shí)施例提出了一種點(diǎn)云標(biāo)注模型的生成裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取點(diǎn)云幀序列，及所述點(diǎn)云幀序列中每個(gè)點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)；

第一確定模塊，用于根據(jù)所述點(diǎn)云幀序列中與每個(gè)點(diǎn)云幀相鄰的兩個(gè)點(diǎn)云幀分別對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，確定每個(gè)點(diǎn)云幀對(duì)應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)；

第二確定模塊，用于確定每個(gè)所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)分別對(duì)應(yīng)的虛擬點(diǎn)云幀；

第二獲取模塊，用于將每個(gè)插值標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云幀及虛擬點(diǎn)云幀輸入初始點(diǎn)云標(biāo)注模型中，以獲取預(yù)測(cè)標(biāo)注數(shù)據(jù)；

生成模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)標(biāo)注數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的差異，對(duì)所述初始點(diǎn)云標(biāo)注模型進(jìn)行修正，以生成點(diǎn)云標(biāo)注模型。

本公開第四方面實(shí)施例提出了一種激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注裝置，包括：