[發(fā)明專利]點云標(biāo)注模型的生成方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210775429.2
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN115147474B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 段志祥;馬超;楊奎元
• 申請（專利權(quán)）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G06T7/521
• 分類號: G06T7/521;G06T7/20;G06V10/94;G06V20/56;G06T3/40
• 代理公司: 北京法勝知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11922
• 代理人: 石茵汀

1.一種點云標(biāo)注模型的生成方法，其特征在于，包括：

獲取點云幀序列，及所述點云幀序列中每個點云幀對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點云幀序列中與每個點云幀相鄰的兩個點云幀分別對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，確定每個點云幀對應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)，所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)為對所述對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)進行插值得到的標(biāo)注數(shù)據(jù)；

確定每個所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)分別對應(yīng)的虛擬點云幀；

將每個插值標(biāo)注數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云幀及虛擬點云幀輸入初始點云標(biāo)注模型中，以獲取預(yù)測標(biāo)注數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述預(yù)測標(biāo)注數(shù)據(jù)與對應(yīng)的所述標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的差異，對所述初始點云標(biāo)注模型進行修正，以生成點云標(biāo)注模型；

其中，所述確定每個所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)分別對應(yīng)的虛擬點云幀，包括：

基于預(yù)設(shè)的長度，將所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)中目標(biāo)物體對應(yīng)的插值框進行劃分，以獲取所述目標(biāo)物體對應(yīng)的多個小插值框；

將所述多個小插值框的中心點，確定為所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)對應(yīng)的虛擬點云幀。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，每個所述點云幀對應(yīng)的所述標(biāo)注數(shù)據(jù)中包括每個所述點云幀中的目標(biāo)物體對應(yīng)的檢測框，所述確定每個點云幀對應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述點云幀序列中每個點云幀對應(yīng)的采集時間；

根據(jù)每個所述點云幀對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)及所述采集時間，確定所述點云幀序列中目標(biāo)物體的運動軌跡；

根據(jù)所述目標(biāo)物體的運動軌跡及每個所述點云幀對應(yīng)的采集時間，確定每個所述點云幀中目標(biāo)物體的中心點坐標(biāo)；

根據(jù)每個所述點云幀中目標(biāo)物體的中心點坐標(biāo)，及相鄰的兩個點云幀分別對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物體對應(yīng)的檢測框，確定每個所述點云幀對應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物體對應(yīng)的插值框。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述點云幀序列中與每個點云幀相鄰的兩個點云幀分別對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，確定每個點云幀對應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)之后，還包括：

將每個所述點云幀對應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)中目標(biāo)物體的插值框進行中心點偏移，以獲取每個所述點云幀對應(yīng)的多個插值標(biāo)注數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述獲取點云幀序列，包括：

獲取預(yù)設(shè)時間段內(nèi)采集的初始點云幀序列；

對所述初始點云幀序列進行等間隔抽樣，以獲取所述點云幀序列。

5.一種激光點云數(shù)據(jù)的標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

獲取待標(biāo)注的第一點云幀、與所述第一點云幀相鄰的兩個已標(biāo)注的第二點云幀及第三點云幀分別對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二點云幀及所述第三點云幀分別對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，確定所述第一點云幀對應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)；

確定所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)對應(yīng)的虛擬點云幀；

將所述第一點云幀及所述虛擬點云幀輸入預(yù)設(shè)的點云標(biāo)注模型中，以獲取所述第一點云幀對應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)注數(shù)據(jù)，其中，所述預(yù)設(shè)的點云標(biāo)注模型為根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的方法生成的。

6.一種點云標(biāo)注模型的生成裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取點云幀序列，及所述點云幀序列中每個點云幀對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)；

第一確定模塊，用于根據(jù)所述點云幀序列中與每個點云幀相鄰的兩個點云幀分別對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，確定每個點云幀對應(yīng)的插值標(biāo)注數(shù)據(jù)，所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)為對所述對應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)進行插值得到的標(biāo)注數(shù)據(jù)；

第二確定模塊，用于確定每個所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)分別對應(yīng)的虛擬點云幀；

第二獲取模塊，用于將每個插值標(biāo)注數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云幀及虛擬點云幀輸入初始點云標(biāo)注模型中，以獲取預(yù)測標(biāo)注數(shù)據(jù)；

生成模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測標(biāo)注數(shù)據(jù)與對應(yīng)的所述標(biāo)注數(shù)據(jù)之間的差異，對所述初始點云標(biāo)注模型進行修正，以生成點云標(biāo)注模型；

所述第二確定模塊，具體用于：

基于預(yù)設(shè)的長度，將所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)中目標(biāo)物體對應(yīng)的插值框進行劃分，以獲取所述目標(biāo)物體對應(yīng)的多個小插值框；

將所述多個小插值框的中心點，確定為所述插值標(biāo)注數(shù)據(jù)對應(yīng)的虛擬點云幀。