[發明專利]一種用于變電站操作控制的機器人及操作控制方法

在審

• 申請號: 202210774600.8
• 申請日: 2022-07-03
• 公開（公告）號: CN114986535A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 侯巍;劉瑾;姚華;胡浩;黃雙雙;洪亞;尹志超;石忻;熊曉敏;熊明
• 申請（專利權）人: 國網湖北省電力有限公司黃石供電公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J17/02;B25J18/00;H02B3/00;H02G1/14
• 代理公司: 蘇州導思知識產權代理事務所(普通合伙) 32425
• 代理人: 龔建良

本發明屬于機械人技術領域，尤其涉及一種用于變電站操作控制的機器人及操作控制方法，它包括安裝平臺、第一電動推桿、第二電動推桿、副擺臂、主擺臂、第三電動推桿、前擺動臂、裝夾模塊、豎擺臂，本發明設計的機器人，在安裝電纜時，只需要將沒有帶電一端的電纜線放置在裝夾模塊上即可，電纜后端的對接和緊固均通過機器人即可完成，即本發明設計的機器人能夠進行帶電操作。相比于傳統的機器人操作安裝，本發明設計的機器人改變了分布在各個關節處的驅動單元，因減少了關節處的驅動單元的設置，將驅動單元集中布置，一定程度上能夠降低對機械臂結構強度要求，減輕了機器人的重量，大大降低了機器人的成本，同時方便搬運。

技術領域

本發明屬于機械人技術領域，尤其涉及一種用于變電站操作控制的機器人及操作控制方法。

背景技術

變電站，改變電壓的場所。為了把發電廠發出來的電能輸送到較遠的地方，必須把電壓升高，變為高壓電，到用戶附近再按需要把電壓降低，這種升降電壓的工作靠變電站來完成。變電站的主要設備是開關和變壓器。變電站是電力系統中變換電壓、接受和分配電能、控制電力的流向和調整電壓的電力設施，它通過其變壓器將各級電壓的電網聯系起來。

變電站安裝或者維修過程中，常發生帶電施工，一般按照施工要求，工人需要使用操作桿進行操作，雖然按照正常的操作流程是安全的，但也存在危險；并且利用操作桿施工時，不易觀察施工情況，且施工靈敏性也不好，影響施工質量。

目前，隨著自動機械臂施工越來越普及，但機器人施工因其成本較高，大大影響了推廣。目前的自動機械臂，在其各個關節上均具有驅動單元，通過驅動單元在施工時為機械臂提供動力；因驅動單元的增設對機械臂的結構強度要求較高，在增加強度時必然會影響導致重量相應增加，且對于變電設備的位置有高有低的多種情況，較重的機械臂搬運很不方便。

本發明設計一種低成本用于連接電纜的輕便機械臂解決如上問題。

發明內容

為了達到上述目的，本發明采用了下列技術方案：

一種用于變電站操作控制的機器人，它包括安裝平臺、第一電動推桿、第二電動推桿、副擺臂、主擺臂、第三電動推桿、連接套桿、前擺動臂、裝夾模塊、行走輪、第一電機、第一連接擺桿、安裝擺桿、第二連接擺桿、旋轉連接套、第三連接擺桿、第四連接擺桿、豎擺臂、第三電機、連桿、第一轉軸、十字萬向節、第二轉軸、連接內套，其中安裝平臺的下側安裝有行走輪，豎擺臂旋轉安裝在安裝平臺的上側，安裝平臺上安裝有控制豎擺臂相對安裝平臺旋轉的第一電機；豎擺臂的上端擺動安裝有主擺臂，主擺臂與豎擺臂的連接處擺動安裝有第一連接擺桿，副擺臂的下端鉸接安裝在第一連接擺桿上；副擺臂與豎擺臂之間安裝有第二電動推桿，主擺臂的下端與豎擺臂之間安裝有第一電動推桿；安裝擺桿的一端通過鉸接的方式安裝在主擺臂的上端，副擺臂的上端與安裝擺桿鉸接；通過第一電動推桿和第二電動推桿能夠控制安裝擺桿的擺動。

所述安裝擺桿的內側旋轉安裝有連接內套，驅動連接內套相對安裝擺桿旋轉的第三電機固定安裝在安裝擺桿上，且第三電機位于安裝擺桿與主擺臂鉸接點的后側；所述連接內套的內側旋轉安裝有第一轉軸，驅動第一轉軸旋轉的第二電機固定安裝在安裝擺桿上，且第二電機位于安裝擺桿與主擺臂鉸接點的后側；所述旋轉連接套的后端固定安裝有連接套桿，第一轉軸穿過連接套桿；前擺動臂為中空結構，前擺動臂的一端鉸接安裝在連接套桿的后端，第二轉軸旋轉安裝在前擺動臂的內側，第二轉軸與第一轉軸之間通過十字萬向節連接，十字萬向節的擺動中心位于前擺動臂和連接套桿的鉸接軸線上。

所述安裝擺桿的外側通過旋轉環旋轉安裝有旋轉套，第二連接擺桿的下端擺動安裝在連接套桿上，第四連接擺桿的下端固定安裝在前擺動臂上，第三連接擺桿的后端通過鉸接的方式安裝在第二連接擺桿上，第三連接擺桿的前端通過鉸接的方式安裝在第四連接擺桿上；所述第二連接擺桿與旋轉套之間安裝有第三電動推桿，所述旋轉套與連接內套之間固定安裝有連桿。

所述前擺動臂的前端固定安裝有裝夾模塊。