[發明專利]一種用于變電站操作控制的機器人及操作控制方法

在審

• 申請號: 202210774600.8
• 申請日: 2022-07-03
• 公開（公告）號: CN114986535A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 侯巍;劉瑾;姚華;胡浩;黃雙雙;洪亞;尹志超;石忻;熊曉敏;熊明
• 申請（專利權）人: 國網湖北省電力有限公司黃石供電公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J17/02;B25J18/00;H02B3/00;H02G1/14
• 代理公司: 蘇州導思知識產權代理事務所(普通合伙) 32425
• 代理人: 龔建良

1.一種用于變電站操作控制的機器人，其特征在于：它包括安裝平臺、第一電動推桿、第二電動推桿、副擺臂、主擺臂、第三電動推桿、連接套桿、前擺動臂、裝夾模塊、行走輪、第一電機、第一連接擺桿、安裝擺桿、第二連接擺桿、旋轉連接套、第三連接擺桿、第四連接擺桿、豎擺臂、第三電機、連桿、第一轉軸、十字萬向節、第二轉軸、連接內套，其中安裝平臺的下側安裝有行走輪，豎擺臂旋轉安裝在安裝平臺的上側，安裝平臺上安裝有控制豎擺臂相對安裝平臺旋轉的第一電機；豎擺臂的上端擺動安裝有主擺臂，主擺臂與豎擺臂的連接處擺動安裝有第一連接擺桿，副擺臂的下端鉸接安裝在第一連接擺桿上；副擺臂與豎擺臂之間安裝有第二電動推桿，主擺臂的下端與豎擺臂之間安裝有第一電動推桿；安裝擺桿的一端通過鉸接的方式安裝在主擺臂的上端，副擺臂的上端與安裝擺桿鉸接；通過第一電動推桿和第二電動推桿能夠控制安裝擺桿的擺動；

所述安裝擺桿的內側旋轉安裝有連接內套，驅動連接內套相對安裝擺桿旋轉的第三電機固定安裝在安裝擺桿上，且第三電機位于安裝擺桿與主擺臂鉸接點的后側；所述連接內套的內側旋轉安裝有第一轉軸，驅動第一轉軸旋轉的第二電機固定安裝在安裝擺桿上，且第二電機位于安裝擺桿與主擺臂鉸接點的后側；所述旋轉連接套的后端固定安裝有連接套桿，第一轉軸穿過連接套桿；前擺動臂為中空結構，前擺動臂的一端鉸接安裝在連接套桿的后端，第二轉軸旋轉安裝在前擺動臂的內側，第二轉軸與第一轉軸之間通過十字萬向節連接，十字萬向節的擺動中心位于前擺動臂和連接套桿的鉸接軸線上；

所述安裝擺桿的外側通過旋轉環旋轉安裝有旋轉套，第二連接擺桿的下端擺動安裝在連接套桿上，第四連接擺桿的下端固定安裝在前擺動臂上，第三連接擺桿的后端通過鉸接的方式安裝在第二連接擺桿上，第三連接擺桿的前端通過鉸接的方式安裝在第四連接擺桿上；所述第二連接擺桿與旋轉套之間安裝有第三電動推桿，所述旋轉套與連接內套之間固定安裝有連桿；

所述前擺動臂的前端固定安裝有裝夾模塊。

2.根據權利要求1所述的一種用于變電站操作控制的機器人，其特征在于：四個行走驅動單元固定安裝在所述安裝平臺的底面上，每個行走驅動單元的輸出軸上均固定安裝有一個行走輪；所述安裝平臺的底面上固定安裝有能夠接收控制手柄的輸出信號，且根據所接收的信號控制四個行走驅動單元驅動對應行走輪的旋轉速度，通過旋轉速度的控制實現安裝平臺轉向的識別控制模塊。

3.根據權利要求1所述的一種用于變電站操作控制的機器人，其特征在于：所述安裝平臺的上側固定安裝有旋轉套殼，豎擺臂的下端固定安裝有旋轉盤，豎擺臂通過旋轉盤與旋轉套殼的旋轉配合安裝在安裝平臺的上側，所述豎擺臂的下端固定安裝有第一齒輪，第一電機固定安裝在安裝平臺的上側，第一電機的輸出軸上固定安裝有第二齒輪，第二齒輪與第一齒輪嚙合。

4.根據權利要求1所述的一種用于變電站操作控制的機器人，其特征在于：所述豎擺臂的下端固定安裝有橫向布置的固定桿；第二電動推桿安裝在副擺臂與第一連接擺桿的鉸接點與固定桿之間，所述第二電動推桿的上端與第一連接擺桿和副擺臂的鉸接處通過鉸接的方式連接，第二電動推桿的下端鉸接安裝在固定桿上；

第一電動推桿安裝在主擺臂的下端與固定桿之間，第一電動推桿的上端鉸接安裝在主擺臂上，第一電動推桿的下端鉸接安裝在固定桿上；

安裝擺桿的下側固定安裝有連接塊，輔擺臂的上端鉸接安裝在連接塊上。

5.根據權利要求1所述的一種用于變電站操作控制的機器人，其特征在于：所述裝夾模塊包括第四電機、夾緊弧板、驅動塊、裝夾塊，其中所述裝夾塊固定安裝在前擺臂的前端，擺動軸固定安裝在第一安裝腔內，兩個夾緊弧板的下端擺動安裝在擺動軸上，第四電機固定安裝在前擺臂上，第四電機控制兩個夾緊弧板對電纜的夾緊與否；所述第三安裝腔內安裝有開有六角槽的驅動塊，所述六角槽的上端為開口端；第二轉軸伸入裝夾塊內且驅動塊與第二轉軸傳動連接。