[發明專利]對待測物中的目標對象進行追蹤的方法及系統

在審

• 申請號: 202210774556.0
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN116224355A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 季崢;盧杰梅;劉磊;馬媛;喻衛豐;宗春光
• 申請（專利權）人: 同方威視技術股份有限公司;清華大學
• 主分類號: G01S17/66
• 分類號: G01S17/66;G01S17/894;G01N23/046
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張博

1.一種對待測物中的目標對象進行追蹤的方法，包括：

對透視圖像中的目標對象進行識別，并確定所述目標對象在待測物中的三維模型的第一位置信息；

利用移動查看裝置構建所述待測物的三維外形圖像，確定所述移動查看裝置相對于所述三維外形圖像的第二位置信息；

根據第一位置信息和第二位置信息，獲取所述目標對象相對于移動查看裝置的三維坐標；以及

將所述三維坐標關聯至移動查看裝置，通過所述移動查看裝置實時查看移動查看裝置至目標對象的相對位置，以引導所述移動查看裝置的使用者靠近所述目標對象。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括獲取待測物的第一信息及透視圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述利用移動查看裝置構建所述待測物的三維外形圖像包括：

識別所述第一信息；以及

構建與所述第一信息對應的所述待測物的三維外形圖像。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中，所述獲取待測物的透視圖像包括通過X射線掃描待測物、獲取所述透視圖像。

5.根據權利要求2或3所述的方法，其中，獲取待測物的透視圖像包括通過X射線計算機斷層掃描待測物、獲取三維的所述透視圖像。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述對透視圖像中的目標對象進行識別，并確定所述目標對象在待測物中的三維模型的第一位置信息包括：

在所述透視圖像中識別并標記所述待測物中的目標對象，得到一個視角下的標記目標；

通過增加視角，補充標記添加新的標記目標，得到至少一個另一個視角下的標記目標；以及

根據所述視角和所述標記目標，確定所述目標對象在所述待測物所限定的空間的三維模型內的第一位置信息。

7.根據權利要求4所述的方法，其中，所述對透視圖像中的目標對象進行識別，并確定所述目標對象在待測物中的三維模型的第一位置信息包括：

在所述透視圖像中識別并標記所述待測物中的目標對象，得到至少兩個視角下的標記目標；以及

根據所述視角和所述標記目標，確定所述目標對象在所述待測物所限定的空間的三維模型內的第一位置信息。

8.根據權利要求1至3中任一所述的方法，其中，所述構建所述待測物的三維外形圖像包括：

利用移動查看裝置獲取所述待測物的多個外表面的特征；以及

根據多個所述外表面的特征構建所述待測物的三維外形圖像。

9.根據權利要求1至3中任一所述的方法，其中，所述根據第一位置信息和第二位置信息，獲取所述目標對象相對于所述移動查看裝置的三維坐標包括：

以所述待測物上的一點作為原點構建所述三維外形圖像的三維坐標系；

在三維坐標系中生成所述第一位置信息的第一坐標點；

在三維坐標系中生成所述第二位置信息的第二坐標點；以及

獲取所述第一坐標點相對于第二坐標點在所述三維坐標系中的三維坐標。

10.根據權利要求1至3中任一所述的方法，其中，所述將所述三維坐標關聯至移動查看裝置，通過所述移動查看裝置實時查看移動查看裝置至目標對象的相對位置，以引導所述移動查看裝置的使用者靠近所述目標對象包括：

將所述三維坐標關聯至移動查看裝置中；

將所述移動查看裝置的視角設為初始追蹤位置，將所述初始追蹤位置至所述目標對象的方向設為第一追蹤方向；以及

所述移動查看裝置沿所述第一追蹤方向移動，使得所述移動查看裝置移動后的追蹤位置與所述目標對象之間的距離減小，在減小至預設值時停止移動。