[發明專利]一種機器人霧化消毒劑量控制系統和方法

在審

• 申請號: 202210770569.0
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN114952900A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 張天資;邵俊峰;魏鵬飛
• 申請（專利權）人: 上海萊陸科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;A61L2/22
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 胡瑩瑩

本發明涉及霧化消毒領域，公開了一種機器人霧化消毒劑量控制系統和方法，其技術方案要點是包括噴頭控制模塊，路徑規劃模塊，驅動模塊和濃度配置模塊，本發明通過第一控制策略和第二控制策略的設置，先后進行兩次殺毒，由于不同部位的消毒需求不同，第一次針對環境物品進行消毒，主要包括例如桌椅等設施，這些均為人類活動較為密集的區域，著重進行消殺，而后全面對環境空間進行消毒，由于前一次霧化消毒后殘余的消毒劑會彌散到空氣中，因此第二次消毒依據實際檢測到的濃度值來進行，從而便于控制消毒劑的使用劑量，保證消毒效果的同時減少消毒劑的浪費。

技術領域

本發明涉及霧化消毒領域，更具體的說是涉及一種機器人霧化消毒劑量控制系統和方法。

背景技術

隨著機器人技術的發展，機器人越來越多的應用于日常生活中。新冠疫情爆發，消毒技術更是備受關注。不僅僅在疫區，各種公共場合的常態化消毒均成為趨勢。由于消毒過程本身具備一定的被感染性及對身體具備一定的危害性。從而，自動化消毒機器人應運而生，機器人可自行進入到疫區指定位置進行消毒滅菌。霧化消毒利用霧化器把消毒劑化成上億納米大小的超細粒子散播到需要消殺的環境，這些超微的納米抗菌粒子可更有效地殺滅空氣以及附著物體的細菌、霉菌，使之無處藏身。然而現有的霧化消毒無法對消毒劑的噴灑劑量進行控制，容易造成消毒劑的過度使用與浪費。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種機器人霧化消毒劑量控制系統和方法，其具有便于控制消毒劑量，避免消毒劑的浪費與過度使用的特點。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：

一種機器人霧化消毒劑量控制系統，包括

噴頭控制模塊，所述消毒控制模塊包括若干噴頭單元、若干濃度檢測單元和噴頭控制單元，所述濃度檢測單元與所述噴頭單元一一對應，各所述噴頭單元預設有噴灑范圍，所述噴頭控制模塊配置有第一控制策略和第二控制策略，

當處于所述第一控制策略下時，所述噴頭控制模塊以預設的第一流量控制各噴頭單元噴灑霧化的消毒液，

當處于所述第二控制策略下時，所述濃度檢測單元實時檢測消毒劑濃度并與標準濃度值進行比較以生成濃度偏差值，所述噴頭控制單元獲取所述濃度偏差值并調節對應噴頭單元的噴出量，所述噴出量與所述濃度偏差值呈正相關，若濃度偏差值小于預設值，所述噴頭控制單元控制關閉對應的噴頭單元；

路徑規劃模塊，所述路徑規劃模塊對所述待消毒空間進行掃描以劃分出環境物品以及環境空間，并制定第一移動路徑以及第二移動路徑，所述第一移動路徑能夠使得噴灑范圍能夠覆蓋環境物品，所述第二移動路徑使得噴頭的噴灑范圍能夠覆蓋環境空間，所述第一移動路徑與所述第一控制策略相對應，所述第二移動路徑與所述第二控制策略相對應；

驅動模塊，所述驅動模塊控制消毒機器人依據所述第一移動路徑以及第二移動路徑移動；

濃度配置模塊，所述濃度配置模塊以預設的第一濃度和第二濃度配置消毒液，所述第一濃度與所述第一移動路徑相對應，所述第二濃度與所述第二移動路徑相對應，所述第二濃度小于所述第一濃度。

一種機器人霧化消毒劑量控制方法，提供一種如上所述的機器人霧化消毒劑量控制系統，包括以下步驟：

路徑規劃步驟，所述路徑規劃模塊對待消毒空間進行掃描劃分出環境物品以及環境空間，并制定第一移動路徑以及第二移動路徑，所述第一移動路徑使得噴口的噴灑范圍覆蓋各環境物品，所述第二移動路徑使得噴頭的噴灑范圍覆蓋環境空間；

第一消毒步驟，所述驅動模塊沿所述第一移動路徑驅動消毒機器人移動，且所述噴頭控制模塊控制各所述噴頭單元向環境物品噴灑第一濃度的霧化消毒液；