[發明專利]一種機器人霧化消毒劑量控制系統和方法

在審

• 申請號: 202210770569.0
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN114952900A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 張天資;邵俊峰;魏鵬飛
• 申請（專利權）人: 上海萊陸科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;A61L2/22
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 胡瑩瑩

1.一種機器人霧化消毒劑量控制系統，其特征在于：包括

噴頭控制模塊(1)，所述消毒控制模塊包括若干噴頭單元(11)、若干濃度檢測單元(12)和噴頭控制單元(13)，所述濃度檢測單元(12)與所述噴頭單元(11)一一對應，各所述噴頭單元(11)預設有噴灑范圍，所述噴頭控制模塊(1)配置有第一控制策略和第二控制策略，

當處于所述第一控制策略下時，所述噴頭控制模塊(1)以預設的第一流量控制各噴頭單元(11)噴灑霧化的消毒液，

當處于所述第二控制策略下時，所述濃度檢測單元(12)實時檢測消毒劑濃度并與標準濃度值進行比較以生成濃度偏差值，所述噴頭控制單元(13)獲取所述濃度偏差值并調節對應噴頭單元(11)的噴出量，所述噴出量與所述濃度偏差值呈正相關，若濃度偏差值小于預設值，所述噴頭控制單元(13)控制關閉對應的噴頭單元(11)；

路徑規劃模塊(2)，所述路徑規劃模塊(2)對所述待消毒空間進行掃描以劃分出環境物品以及環境空間，并制定第一移動路徑以及第二移動路徑，所述第一移動路徑能夠使得噴灑范圍能夠覆蓋環境物品，所述第二移動路徑使得噴頭的噴灑范圍能夠覆蓋環境空間，所述第一移動路徑與所述第一控制策略相對應，所述第二移動路徑與所述第二控制策略相對應；

驅動模塊(3)，所述驅動模塊(3)控制消毒機器人依據所述第一移動路徑以及第二移動路徑移動；

濃度配置模塊(4)，所述濃度配置模塊(4)以預設的第一濃度和第二濃度配置消毒液，所述第一濃度與所述第一移動路徑相對應，所述第二濃度與所述第二移動路徑相對應，所述第二濃度小于所述第一濃度。

2.根據權利要求1所述的一種機器人霧化消毒劑量控制系統，其特征在于：還包括人流量獲取模塊(5)，所述流量獲取模塊設置于出入口并采集人流量數據，所述人流量數據反映兩次消毒間隔內出入待消毒空間的人數，所述濃度配置單元獲取所述人流量數據并對所述第一濃度進行校正，所述第一濃度與所述人流量數據呈正相關。

3.根據權利要求1所述的一種機器人霧化消毒劑量控制系統，其特征在于：所述霧化消毒劑量控制系統包括流速控制模塊(6)，所述流速控制模塊(6)通過調節出風量以改變各噴頭元件的噴灑范圍，所述流速控制模塊(6)包括定位單元，所述定位單元獲取消毒機器人的當前位置，

所述路徑規劃模塊(2)配置有地圖數據庫，所述路徑規劃模塊(2)掃描并將第一移動路徑上各點位置以及法向長度記錄于所述地圖數據庫內，所述法向長度反應所述環境物品在第一移動路徑的法線方向上的長度，

所述流速控制模以當前位置為索引在所述地圖數據庫內查找對應的法向長度以定義為噴灑距離，并依據所述噴灑距離輸出對應的風量以使霧化消毒液能夠覆蓋環境物品。

4.根據權利要求1所述的一種機器人霧化消毒劑量控制系統，其特征在于：還包括標準濃度校正模塊，所述標準濃度校正模塊記錄各噴頭單元(11)的噴灑量并對對應的標準濃度值進行校正，所述噴灑量反應在第二移動路徑下各噴頭單元(11)實際噴出霧化消毒液的體積，所述標準濃度值與所述噴灑量負相關。

5.根據權利要求1所述的一種機器人霧化消毒劑量控制系統，其特征在于：還包括抽檢模塊(8)，所述抽檢模塊(8)在消毒結束后在環境空間內隨機抽取預設數量的檢測點，并計算多個檢測點之間消毒劑濃度值的合格率，若合格率小于合格閾值，則對各個噴頭單元(11)的標準濃度值增加預設增量，將新得到的標準濃度值作為下一次完整霧化消毒的標準濃度值，并對不合格的檢測點再次進行霧化消毒，重復隨機抽取檢測點并計算合格率至合格率符合合格閾值。

6.根據權利要求1所述的一種機器人霧化消毒劑量控制系統，其特征在于：所述第二移動路徑沿環境空間的形狀由外圍向中心螺旋回轉設置。