[發明專利]一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法

在審

• 申請號: 202210769453.5
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115144827A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 譙杰;熊明強;李曉暉;張強;夏芹;江萌;劉錚;唐健
• 申請（專利權）人: 中汽院智能網聯科技有限公司;中國汽車工程研究院股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/86;G01S19/23;G01S19/43;G01C25/00;G06T7/80
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 范淑萍

1.一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1，根據對應的道路交通安全因素，選定車路協同路口；

S2，根據該選定的車路協同路口，判斷該車路協同路口的路口類型，并根據對應的路口類型，確定該車路協同路口對應的路口感知范圍；

S3，根據該車路協同路口的路口類型，確定對應車路協同路口的標定方式；

S4，根據確定好的標定方式，對該車路協同路口進行標定，并獲取對應的標定數據；所述標定數據包括毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據；

S5，根據獲取到的標定數據，在當前時刻匹配出上一時刻標定數據，根據上一時刻標定數據利用標定算法，生成對應的當前時刻的標定結果；

S6，將對應的當前時刻的標定結果與真實結果進行比對，若兩者一致，則完成本次標定，進行下一時刻的標定，反之則進行S4。

2.根據權利要求1所述的車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，其特征在于：所述S5包括：

S50，根據獲取到的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據，在當前時刻下，匹配出上一時刻所對應的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據；

S51，根據匹配出來的上一時刻的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據，利用Actor-Critic算法預測出當前時刻下的毫米波雷達在大地坐標系下的標定結果以及攝像頭在大地坐標系下的標定結果，若預測出了對應的標定結果，則進行S6，反之則進行下一步；

S52,根據匹配出來的上一時刻的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據，利用透視變換計算出當前時刻下對應的毫米波雷達在大地坐標系下的標定結果以及攝像頭在大地坐標系下的標定結果。

3.根據權利要求2所述的車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，其特征在于：所述標定方式包括動態標定方式和靜態標定方式。

4.根據權利要求3所述的車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，其特征在于：所述動態標定方式為：

將前端采集傳感設備安裝到對應的采集車輛上，并根據路口感知范圍，調整前端采集傳感采集設備的角度；所述前端采集傳感設備包括攝像頭、毫米波雷達和RTK；

對路口感知范圍內的路口中的每條車道逐一進行駕車駛過，并在這個過程中進行數據的采集，生成對應的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據；每一次數據采集時須在采集車輛行駛的過程中同時對攝像頭、毫米波雷達和RTK進行數據采集；

對毫米波雷達和攝像頭各采點數據生成的GPS點位進行采集，生成對應的毫米波雷達GPS點位數據和攝像頭GPS點位數據。

5.根據權利要求4所述的車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，其特征在于：所述靜態標定方式為：

在路口感知范圍內的路口中選取6個點，手持前端采集傳感設備，先左后右，由近及遠進行采點，各設備采點順序保持一致，依次收集對應的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據；

對毫米波雷達和攝像頭各采點數據生成的GPS點位進行采集，生成對應的毫米波雷達GPS點位數據和攝像頭GPS點位數據。

6.根據權利要求2所述的車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，其特征在于：所述S5和S6之間還包括：

根據當前時刻下的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據，以及各自對應的GPS點位數據，利用標定算法計算出的當前時刻下的標定結果與各自對應的GPS點位數據進行比較，進行驗證，在滿足要求時，進行S6，在不滿足時，對毫米波雷達采點數據和攝像頭采點數據的調整，直到滿足要求。

7.根據權利要求6所述的車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，其特征在于：所述根據當前時刻下的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據，以及各自對應的GPS點位數據，利用標定算法計算出的當前時刻下的標定結果與各自對應的GPS點位數據進行比較，進行驗證，在滿足要求時，進行S6，在不滿足時，對毫米波雷達采點數據和攝像頭采點數據的調整，直到滿足要求，包括：

S53，匹配出當前時刻下的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據，并獲取當前時刻下的毫米波雷達以及攝像頭所對應的GPS點位數據；

S54，根據當前時刻下的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據，利用透視變換計算出對應的毫米波雷達在大地坐標系下的標定結果以及攝像頭在大地坐標系下的標定結果；

S54，根據當前時刻下毫米波雷達以及攝像頭所對應的GPS點位數據與各自對應的標定結果進行比較判斷，判斷獲取到的GPS點位數據與計算出來的標定結果之間是否有偏差；若是，則對標定結果利用標定算法反向計算出對應的采點數據，通過該反向計算出的采點數據與之前采集到的采點數據，計算出對應的偏差量；反之，則完成標定，進行S6；

S55，根據對應的偏差量，對采集到的采點數據進行調整，生成對應的新的毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據，再進行S54。