[發明專利]一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法

在審

• 申請號: 202210769453.5
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115144827A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 譙杰;熊明強;李曉暉;張強;夏芹;江萌;劉錚;唐健
• 申請（專利權）人: 中汽院智能網聯科技有限公司;中國汽車工程研究院股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/86;G01S19/23;G01S19/43;G01C25/00;G06T7/80
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 范淑萍

本發明涉及車輛協同的多傳感器融合領域，具體公開了一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，包括以下步驟：根據對應的道路交通安全因素，選定車路協同路口；根據該選定的車路協同路口，判斷該車路協同路口的路口類型，并確定該車路協同路口對應的路口感知范圍；根據路口類型，確定對應標定方式，并對該車路協同路口進行標定，獲取對應的標定數據；根據獲取到的標定數據，在當前時刻匹配出上一時刻標定數據，根據上一時刻標定數據利用標定算法，生成對應的當前時刻的標定結果；將對應的當前時刻的標定結果與真實結果進行比對，若兩者一致，則完成本次標定，進行下一時刻的標定。本方案能夠實現不同傳感器檢測目標的時空位置的統一，同時得到的標定結果的準確性也更高。

技術領域

本發明涉及車輛協同的多傳感器融合領域，具體涉及一種車路協同條件下多傳感器融合 感知標定方法。

背景技術

在車輛高級駕駛輔助系統中，定位和建圖是不可缺少的技術，比如在弱GPS或者無GPS 時車輛需要依賴SLAM技術導航和路徑規劃。高級駕駛輔助系統是利用安裝在車上的各式各 樣傳感器，如毫米波雷達、激光雷達、攝像頭以及衛星導航，在汽車行駛過程中隨時來感應 周圍的環境，收集數據，進行靜態、動態物體的辨識、偵測與追蹤，并結合導航儀地圖數據， 進行系統的運算與分析，從而預先讓駕駛者察覺到可能發生的危險，有效增加汽車駕駛的舒 適性和安全性。

多傳感器融合基本原理就像人腦綜合處理信息的過程一樣，將各種傳感器進行多層次、 多空間的信息互補和優化組合處理，最終產生對觀測環境的一致性解釋。

發明內容

本發明意在提供一種車路協同條件下多傳感器融合感知標定方法，能夠實現不同傳感器 檢測目標的時空位置的統一，同時得到的標定結果的準確性也更高。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：一種車路協同條件下多傳感器融合感知標 定方法，包括以下步驟：

S1，根據對應的道路交通安全因素，選定車路協同路口；

S2，根據該選定的車路協同路口，判斷該車路協同路口的路口類型，并根據對應的路口 類型，確定該車路協同路口對應的路口感知范圍；

S3，根據該車路協同路口的路口類型，確定對應車路協同路口的標定方式；

S4，根據確定好的標定方式，對該車路協同路口進行標定，并獲取對應的標定數據；所 述標定數據包括毫米波雷達采點數據、攝像頭采點數據以及RTK采點數據；

S5，根據獲取到的標定數據，在當前時刻匹配出上一時刻標定數據，根據上一時刻標定 數據利用標定算法，生成對應的當前時刻的標定結果；

S6，將對應的當前時刻的標定結果與真實結果進行比對，若兩者一致，則完成本次標定， 進行下一時刻的標定，反之則進行S4。

本方案的原理及優點是：在本方案中，首先是會根據道路交通安全因素，來選定車路協 同路口，使得選定的車路協同路口在之后的設備安裝時可以發揮其應有的技術價值，同時也 能發揮其應有的社會效益，之后就會對選定的車路協同路口的路口感知范圍進行確定，不同 的路口類型對應的感知范圍也是有差異的，這樣可以更加的人性化和準確化。之后就是標定 方式的選擇，不同的路口類型對應的標定方式也是不同的，在標定方式的選定上不僅要考慮 采集的準確性同時還有考慮采集的安全以及采集所耗費的時間，而標定方式的確定可以使得 整個標定數據的采集更加的合理化和安全化，大大提高標定數據采集的效率。當然在采集到 對應的標定數據之后，就會根據上一時刻的標定數據利用標定算法來生成當前時刻的標定結 果，首先利用標定算法實現了不同傳感器在時空位置上的統一，即將毫米波雷達、攝像頭以 及RTK的采點數據轉換為大地坐標系所對應的坐標。其次，通過這種方式生成的當前時刻的 標定結果，不僅是可以對歷史標定數據進行充分的利用，增強了歷史標定數據的利用率，同 時也進一步增加了標定結果的準確性。

優選的，作為一種改進，所述S5包括：