[發(fā)明專利]車載機(jī)械臂，及其控制的方法、裝置在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210765976.2 | 申請(qǐng)日： | 2022-06-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN116061167A | 公開（公告）日： | 2023-05-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李謙 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 華人運(yùn)通（江蘇）技術(shù)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/16 | 分類號(hào)： | B25J9/16;B25J5/00;B25J5/06;B25J13/00;G06V40/20 |
| 代理公司： | 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313 | 代理人： | 曹遠(yuǎn);段丹輝 |
| 地址： | 224000 江蘇省鹽城市*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車載 機(jī)械 及其 控制 方法 裝置 | ||
1.一種車載機(jī)械臂的控制方法，包括：
根據(jù)第一觸發(fā)信息，生成對(duì)包括車載機(jī)械臂在內(nèi)的車載可控部件的第一控制指令序列；所述第一觸發(fā)信息是根據(jù)車內(nèi)不同人員的指令信息，和/或當(dāng)前車輛所在位置的環(huán)境信息確定的；
在所述車載可控部件執(zhí)行所述第一控制指令序列的過程中，接收到第二觸發(fā)信息的情況下，生成包括所述車載機(jī)械臂在內(nèi)的車載可控部件的第二控制指令序列；所述第二觸發(fā)信息是根據(jù)車內(nèi)不同人員的指令信息，和/或當(dāng)前車輛所在位置的環(huán)境信息確定的；
在所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列存在沖突的情況下，確定沖突化解策略以對(duì)所述沖突進(jìn)行化解；所述存在沖突的情況包括所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列的控制對(duì)象均包含所述車載機(jī)械臂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述在所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列存在沖突的情況下，確定沖突化解策略以對(duì)所述沖突進(jìn)行化解，包括：
確定所述第一觸發(fā)信息和所述第二觸發(fā)信息的類型；
在存在指定類型，或者所述指定類型的觸發(fā)信息的優(yōu)先級(jí)高于另一觸發(fā)信息的優(yōu)先級(jí)的情況下，忽略所述另一觸發(fā)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：
將所述指定類型的觸發(fā)信息所對(duì)應(yīng)的控制指令序列直接發(fā)送至車載可控部件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述在所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列存在沖突的情況下，確定沖突化解策略以對(duì)所述沖突進(jìn)行化解，包括：
確定所述第一觸發(fā)信息和所述第二觸發(fā)信息的類型；
在類型相同的情況下，確定所述第一控制指令序列、所述第二控制指令序列的屬性，所述屬性包括模板類屬性或定制類屬性；
在屬性不同，或?qū)傩韵嗤覍儆诙ㄖ祁惖那闆r下，控制所述車載機(jī)械臂暫停動(dòng)作，在接收到新的控制指令序列的情況下，控制所述車載機(jī)械臂執(zhí)行新的控制指令序列。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述在所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列存在沖突的情況下，確定沖突化解策略以對(duì)所述沖突進(jìn)行化解，還包括：
在屬性相同，且屬于定制類屬性的的情況下，比較所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列的優(yōu)先級(jí)；
根據(jù)比較結(jié)果，控制所述車載機(jī)械臂執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高的控制指令序列。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
實(shí)時(shí)檢測(cè)所述車載可控部件的狀態(tài)，所述狀態(tài)包括正常狀態(tài)或非正常狀態(tài)；
根據(jù)所述車載可控部件的狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果，確定所述第一控制指令序列和/或所述第二控制指令序列的可執(zhí)行性。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
在所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列不存在沖突的情況下，控制所述車載可控部件并行執(zhí)行所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列。
8.一種車載機(jī)械臂的控制裝置，包括：
第一控制指令序列生成模塊，用于根據(jù)第一觸發(fā)信息，生成對(duì)包括車載機(jī)械臂在內(nèi)的車載可控部件的第一控制指令序列；所述第一觸發(fā)信息是根據(jù)車內(nèi)不同人員的指令信息，和/或當(dāng)前車輛所在位置的環(huán)境信息確定的；
第二控制指令序列生成模塊，用于在所述車載可控部件執(zhí)行所述第一控制指令序列的過程中，接收到第二觸發(fā)信息的情況下，生成包括所述車載機(jī)械臂在內(nèi)的車載可控部件的第二控制指令序列；所述第二觸發(fā)信息是根據(jù)車內(nèi)不同人員的指令信息，和/或當(dāng)前車輛所在位置的環(huán)境信息確定的；
沖突化解策略確定模塊，用于在所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列存在沖突的情況下，確定沖突化解策略以對(duì)所述沖突進(jìn)行化解；所述存在沖突的情況包括所述第一控制指令序列和所述第二控制指令序列的控制對(duì)象均包含所述車載機(jī)械臂。
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