[發明專利]一種自動擰釘機構

有效

• 申請號: 202210765914.1
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN115122082B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 馬國財;張維剛;曹志宏;李霏;劉煒;劉建東
• 申請（專利權）人: 北京電子工程總體研究所
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B23P19/00;B65G47/06
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 王喆

本申請實施例公開一種自動擰釘機構，擰釘機構包括有釘槍，釘槍上結合固定有取送裝置，擰釘機構還包括：結合固定在釘槍上的儲釘裝置，儲釘裝置用以將螺釘輸送給取送裝置；儲釘裝置包括：用以存放螺釘的儲釘結構，儲釘結構包括用于存放螺釘的儲釘腔；以及安裝在儲釘結構底端的觸發機構，觸發機構用于控制螺釘從儲釘結構內的輸出，本發明的擰釘機上隨時攜帶儲釘裝置，取送裝置在拾取螺釘時可直接取走儲釘裝置輸送的螺釘，避免了復雜的取釘過程，提高了螺釘的取送效率。

技術領域

本申請涉及機器人裝配技術領域，更具體地，本申請涉及一種自動擰釘機構。

背景技術

隨著中國制造業的轉型升級，工業機器人等自動化設備越來越多的參與到裝配生產應用中，提升了生產效率和質量。在工業機器人裝配應用中很重要的一項工作是螺釘的擰緊固定，以機器人作為運動控制設備，通過螺釘拾取系統或螺釘輸送系統，將螺釘放置到螺紋孔中，再利用機器人末端的擰緊工具將螺釘擰緊，從而實現裝配產品的固定。

機器人擰緊系統中，螺釘從存儲位置運動到機器人末端總體上可以分為兩種方案，第一種方案是由送釘系統將螺釘輸送到機器人末端，第二種方案是機器人運動到螺釘存儲位置拾取螺釘。第一種方案中，送釘系統一般由振動盤和輸送管路組成，管路需要和機器人末端的擰緊機連接，由于連接管路的限制，機器人很難再用于擰螺釘之外的其他工作，機器人難以發揮更多的用途，造成設備功能的浪費。第二種方案中，機器人末端的執行器具備固定螺釘的功能，當機器人末端接觸到螺釘后可以拾取到螺釘，常用的有負壓吸取方式、磁吸式和夾取式，無論哪種拾取方式，每一個螺釘都需要拾取過程，導致機器人取螺釘和擰螺釘的工作效率低下。

因此，為了克服現有技術中存的擰螺釘效率低下的問題，需要提供一種自動擰釘機構。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動擰釘機構，擰釘機上隨時攜帶儲釘裝置，取送裝置在拾取螺釘時，可直接取走儲釘裝置輸送的螺釘，避免了復雜的取釘過程，提高了螺釘的取送效率。

為了達到上述目的中至少一個，本申請采用下述技術方案：

本申請提供一種自動擰釘機構，所述擰釘機構包括有釘槍，所述釘槍上結合固定有取送裝置；

所述擰釘機構還包括：

結合固定在所述釘槍上的儲釘裝置，所述儲釘裝置用以將螺釘輸送給所述取送裝置；

所述儲釘裝置包括：

用以存放螺釘的儲釘結構，所述儲釘結構包括用于存放螺釘的儲釘腔；以及

安裝在所述儲釘結構底端的觸發機構，所述觸發機構用于控制螺釘從儲釘結構內的輸出；

所述觸發機構包括：

結合固定在所述儲釘結構上的安裝部；以及

結合固定在所述安裝部上的擋塊，所述擋塊位于安裝部的遠離儲釘結構的一端；

所述安裝部上包括有阻擋件，所述阻擋件被配置為可沿遠離或靠近所述儲釘結構的方向運動；

所述阻擋件和擋塊之間包括有第一彈性構件；

所述阻擋件的部分結構通過所述第一彈性構件件彈性抵至所述儲釘腔的出料口位置處；

所述觸發機構還包括：

形成于所述阻擋件側壁面上并向外凸出的拉塊；

安裝在所述儲釘結構上的隔離結構，所述隔離結構用以分隔所述儲釘結構內部螺釘；

連接在所述隔離結構和所述拉塊之間的第二彈性構件；

所述隔離結構被配置為可隨阻擋件運動方向移動，所述隔離結構的至少部分結構可位于儲釘腔內且位于相鄰的兩螺釘之間。