[發(fā)明專利]差動型行星減速器和機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210765615.8
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN115560047A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 岡村暉久夫;井上仁
• 申請（專利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)新寶株式會社
• 主分類號: F16H48/10
• 分類號: F16H48/10;F16H48/38;F16H48/42;F16H57/023;F16H57/08
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 楊俊波;于靖帥

本發(fā)明提供差動型行星減速器和機器人。差動型行星減速器具有輸入部件、減速機構(gòu)、殼體以及輸出部件。減速機構(gòu)具有太陽齒輪、行星齒輪、固定內(nèi)齒齒輪、旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒齒輪以及輪架。輪架將行星齒輪支承為能夠一邊自轉(zhuǎn)一邊公轉(zhuǎn)的狀態(tài)。輸出部件具有沿軸向延伸的凸部。第1內(nèi)側(cè)軸承介于輸入部件與輪架之間。第2軸承介于輸出部件的凸部與輪架之間。這樣，利用設(shè)置于輸出部件的凸部來支承輪架。由此，能夠使輪架的姿勢穩(wěn)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及差動型行星減速器和機器人。

背景技術(shù)

以往，已知將電動機的旋轉(zhuǎn)運動減速并輸出的減速器。例如，在日本實開昭47-33473號公報中記載了現(xiàn)有的減速器。日本實開昭47-33473號公報的減速器在太陽齒輪(13)的周圍具有三個行星齒輪(8)。三個行星齒輪(8)被行星齒輪框(6)支承。各行星齒輪(8)具有直徑不同的兩個齒輪部(9、10)。小徑的齒輪部(9)與不動內(nèi)齒輪(2)嚙合。大徑的齒輪部(10)與可動內(nèi)齒輪(4)嚙合。當太陽齒輪(13)旋轉(zhuǎn)時，行星齒輪(8)與行星齒輪框(6)一起一邊公轉(zhuǎn)一邊自轉(zhuǎn)。

專利文獻1：日本實開昭47-33473號公報

日本實開昭47-33473號公報所記載的減速器那樣的、所謂的差動型行星減速器能夠得到較高的減速比。然而，差動型行星減速器的齒輪的嚙合較復(fù)雜。另外，在差動型行星減速器中，支承多個行星齒輪的輪架(行星齒輪框)不被輸入部件和輸出部件中的任一個支承。因此，難以將輪架維持在穩(wěn)定的姿勢。另外，在制造差動型行星減速器時，包含輪架在內(nèi)的各部件的組裝較為困難。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供在差動型行星減速器中能夠以穩(wěn)定的姿勢支承輪架的構(gòu)造。

本申請的第1發(fā)明為差動型行星減速器，其具有：輸入部件，其以中心軸線為中心以第1轉(zhuǎn)速進行旋轉(zhuǎn)；減速機構(gòu)，其將所述輸入部件的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為比所述第1轉(zhuǎn)速低的第2轉(zhuǎn)速的旋轉(zhuǎn)運動；殼體，其收納所述減速機構(gòu)；以及輸出部件，其以所述中心軸線為中心以所述第2轉(zhuǎn)速進行旋轉(zhuǎn)，所述減速機構(gòu)具有：太陽齒輪，其與所述輸入部件一起以所述中心軸線為中心以所述第1轉(zhuǎn)速進行旋轉(zhuǎn)；行星齒輪，其具有一邊與所述太陽齒輪嚙合一邊以與所述中心軸線平行的行星軸線為中心進行自轉(zhuǎn)的第1齒輪以及與所述第1齒輪一起以所述行星軸線為中心進行自轉(zhuǎn)的第2齒輪；圓環(huán)狀的固定內(nèi)齒齒輪，其固定于所述殼體，與所述第1齒輪嚙合；圓環(huán)狀的旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒齒輪，其固定于所述輸出部件，與所述第2齒輪嚙合；以及輪架，其將所述行星齒輪支承為能夠一邊以所述行星軸線為中心進行自轉(zhuǎn)一邊以所述中心軸線為中心進行公轉(zhuǎn)的狀態(tài)，所述殼體具有：殼體基座部，其位于比所述減速機構(gòu)靠軸向一側(cè)的位置；以及圓筒狀的殼體壁部，其從所述殼體基座部的外周部向軸向另一側(cè)延伸，所述輸出部件具有：輸出基座部，其位于比所述減速機構(gòu)靠軸向另一側(cè)的位置；圓筒狀的輸出壁部，其從所述輸出基座部的外周部向軸向一側(cè)延伸；以及凸部，其從所述輸出基座部的中央向軸向一側(cè)延伸，該差動型行星減速器還具有：輸入側(cè)軸承，其介于所述殼體基座部的內(nèi)周面與所述輸入部件之間；外側(cè)軸承，其介于所述殼體壁部與所述輸出壁部之間；第1內(nèi)側(cè)軸承，其介于所述輸入部件與所述輪架之間；以及第2內(nèi)側(cè)軸承，其介于所述凸部與所述輪架之間。

本申請的第2發(fā)明為差動型行星減速器，其具有：輸入部件，其具有能夠以中心軸線為中心進行旋轉(zhuǎn)的太陽齒輪；行星齒輪，其與所述太陽齒輪嚙合，能夠以與所述中心軸線平行的行星軸線為中心進行旋轉(zhuǎn)；輪架，其將所述行星齒輪支承為能夠以所述行星軸線為中心進行旋轉(zhuǎn)；殼體，其至少一部分配置于比所述行星齒輪靠軸向一側(cè)的位置，該殼體收納所述行星齒輪的至少一部分；以及輸出部件，其至少一部分配置于比所述輪架靠軸向另一側(cè)的位置，該輸出部件與所述行星齒輪連接并能夠與所述殼體相對旋轉(zhuǎn)，所述輸出部件具有：輸出基座部，其配置于比所述輪架靠軸向另一側(cè)的位置，沿與所述中心軸線大致垂直的方向擴展；以及凸部，其從所述輸出基座部向軸向一側(cè)突出，所述凸部經(jīng)由內(nèi)側(cè)軸承來支承所述輪架。

根據(jù)本申請的第1發(fā)明和第2發(fā)明，利用設(shè)置于輸出部件的凸部來支承輪架。由此，能夠使輪架的姿勢穩(wěn)定。