[發明專利]差動型行星減速器和機器人

在審

• 申請號: 202210765615.8
• 申請日: 2022-07-01
• 公開（公告）號: CN115560047A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 岡村暉久夫;井上仁
• 申請（專利權）人: 日本電產新寶株式會社
• 主分類號: F16H48/10
• 分類號: F16H48/10;F16H48/38;F16H48/42;F16H57/023;F16H57/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 楊俊波;于靖帥

1.一種差動型行星減速器，其具有：

輸入部件，其以中心軸線為中心以第1轉速進行旋轉；

減速機構，其將所述輸入部件的旋轉運動轉換為比所述第1轉速低的第2轉速的旋轉運動；

殼體，其收納所述減速機構；以及

輸出部件，其以所述中心軸線為中心以所述第2轉速進行旋轉，

所述減速機構具有：

太陽齒輪，其與所述輸入部件一起以所述中心軸線為中心以所述第1轉速進行旋轉；

行星齒輪，其具有一邊與所述太陽齒輪嚙合一邊以與所述中心軸線平行的行星軸線為中心進行自轉的第1齒輪以及與所述第1齒輪一起以所述行星軸線為中心進行自轉的第2齒輪；

圓環狀的固定內齒齒輪，其固定于所述殼體，與所述第1齒輪嚙合；

圓環狀的旋轉內齒齒輪，其固定于所述輸出部件，與所述第2齒輪嚙合；以及

輪架，其將所述行星齒輪支承為能夠一邊以所述行星軸線為中心進行自轉一邊以所述中心軸線為中心進行公轉的狀態，

所述殼體具有：

殼體基座部，其位于比所述減速機構靠軸向一側的位置；以及

圓筒狀的殼體壁部，其從所述殼體基座部的外周部向軸向另一側延伸，

其特征在于，

所述輸出部件具有：

輸出基座部，其位于比所述減速機構靠軸向另一側的位置；

圓筒狀的輸出壁部，其從所述輸出基座部的外周部向軸向一側延伸；以及

凸部，其從所述輸出基座部的中央向軸向一側延伸，

該差動型行星減速器還具有：

輸入側軸承，其介于所述殼體基座部的內周面與所述輸入部件之間；

外側軸承，其介于所述殼體壁部與所述輸出壁部之間；

第1內側軸承，其介于所述輸入部件與所述輪架之間；以及

第2內側軸承，其介于所述凸部與所述輪架之間。

2.根據權利要求1所述的差動型行星減速器，其特征在于，

所述第2齒輪的以所述行星軸線為中心的直徑小于所述第1齒輪的以所述行星軸線為中心的直徑，

所述太陽齒輪的以所述中心軸線為中心的直徑比所述第2齒輪的以所述行星軸線為中心的直徑還要小。

3.根據權利要求1或2所述的差動型行星減速器，其特征在于，

所述輪架具有：

第1圓板部，其位于所述行星齒輪的軸向一側；以及

第2圓板部，其位于所述行星齒輪的軸向另一側，

所述第1內側軸承介于所述輸入部件與所述第1圓板部之間，

所述第2內側軸承介于所述凸部與所述第2圓板部之間。

4.根據權利要求3所述的差動型行星減速器，其特征在于，

所述第1圓板部和所述第1內側軸承位于與所述中心軸線垂直的第1平面上，

所述第2圓板部和所述第2內側軸承位于與所述中心軸線垂直的第2平面上。

5.根據權利要求3或4所述的差動型行星減速器，其特征在于，

所述第1圓板部和所述第2圓板部是分體部件，

所述輪架還具有輪架銷，該輪架銷沿著行星軸線在軸向上延伸，

所述輪架銷的軸向一側的端部固定于所述第1圓板部，

所述輪架銷的軸向另一側的外周部與所述第2圓板部的外周部接觸。

6.根據權利要求1至5中的任意一項所述的差動型行星減速器，其特征在于，

所述外側軸承包含：

第1外側軸承；以及

第2外側軸承，其位于比所述第1外側軸承靠軸向另一側的位置。

7.根據權利要求1至5中的任意一項所述的差動型行星減速器，其特征在于，

所述外側軸承是交叉滾子軸承。

8.根據權利要求1至7中的任意一項所述的差動型行星減速器，其特征在于，

所述輸出壁部插入于所述殼體壁部的徑向內側，

所述外側軸承介于所述殼體壁部的內周面與所述輸出壁部的外周面之間。