[發(fā)明專利]避障回充方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210764587.8
• 申請日: 2022-06-30
• 公開（公告）號: CN115047885A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳鵬飛;任娟娟;譚國炎;楊陽;葉力榮
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 楊博

本申請適用于智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種避障回充方法、裝置及存儲介質(zhì)，其中，該方法應(yīng)用于待回充智能設(shè)備，首先在回充過程中，若當(dāng)前回充軌跡內(nèi)存在障礙物，根據(jù)待回充智能設(shè)備的當(dāng)前位置以及至少一個導(dǎo)航點的位置，結(jié)合回充區(qū)域的地圖信息更新所述當(dāng)前回充軌跡，然后按照更新后的所述當(dāng)前回充軌跡移動至充電座處上樁。本申請實施例可以使得待回充智能設(shè)備在回充過程中，順利地繞過障礙物完成上樁，有效提高待回充智能設(shè)備的上樁效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種避障回充方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技水平的不斷發(fā)展，智能化逐漸深入到各個領(lǐng)域中。智能設(shè)備(例如掃地機器人)，能憑借一定的人工智能，自動在特定區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)各種功能，方便了人們的日常工作和生活。

智能設(shè)備在完成任務(wù)后，需要回到充電座進行能量補給，使得整個工作過程形成閉環(huán)。在實際應(yīng)用場景中，通常將配套的充電座與智能設(shè)備放在靠墻的固定位置，充電座正前方一定范圍內(nèi)一般不放置障礙物，但由于實際使用場景過于復(fù)雜，就需要考慮充電座前方有障礙物情況。此時就需要考慮智能設(shè)備在充電座前方指定范圍有障礙物的情況下，可以避開充電座前方的障礙物，成功回到充電座進行充電。

智能設(shè)備執(zhí)行回充并進行上樁的整個過程中，通常是通過智能設(shè)備本身攜帶的接收器去檢測充電座發(fā)出的信號，所以當(dāng)智能設(shè)備回充過程中檢測到信號后，就會切換至對準(zhǔn)充電座進行回充。但當(dāng)檢測到信號后智能設(shè)備與充電座之間存在障礙物，需要智能設(shè)備繞過障礙物后找到合適的位置進行上樁的動作。

目前智能設(shè)備通常由于回充過程中障礙物的干擾，并不能順利地繞過障礙物進行上樁，而一直在障礙物旁邊進行碰撞，上樁的效率極低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種避障回充方法、裝置及存儲介質(zhì)，可以解決智能設(shè)備由于回充過程中障礙物的干擾，并不能順利地繞過障礙物進行上樁，而一直在障礙物旁邊進行碰撞，上樁的效率極低的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種避障回充方法，所述避障回充方法包括：

在回充過程中，若當(dāng)前回充軌跡內(nèi)存在障礙物，根據(jù)待回充智能設(shè)備的當(dāng)前位置以及至少一個導(dǎo)航點的位置，結(jié)合回充區(qū)域的地圖信息更新所述當(dāng)前回充軌跡；

按照更新后的所述當(dāng)前回充軌跡移動至充電座處上樁。

可選的，所述地圖信息包括所述充電座的位置，在所述根據(jù)待回充智能設(shè)備的當(dāng)前位置以及至少一個導(dǎo)航點的位置，結(jié)合回充區(qū)域的地圖信息更新所述當(dāng)前回充軌跡之前，所述避障回充方法還包括：

根據(jù)所述充電座的位置，結(jié)合至少一個導(dǎo)航點與充電座的預(yù)設(shè)位置關(guān)系，確定所述至少一個導(dǎo)航點的位置。

可選的，在所述根據(jù)待回充智能設(shè)備的當(dāng)前位置以及至少一個導(dǎo)航點的位置，結(jié)合回充區(qū)域的地圖信息更新所述當(dāng)前回充軌跡之前，所述避障回充方法還包括：

根據(jù)所述障礙物的位置和所述待回充智能設(shè)備的目標(biāo)方位角，確定所述至少一個導(dǎo)航點的位置，其中，所述目標(biāo)方位角為所述待回充智能設(shè)備當(dāng)前的位姿朝向，與所述充電座所在平面的法線形成的夾角。

可選的，若當(dāng)前時刻對應(yīng)的避讓區(qū)域內(nèi)的障礙物的數(shù)量為多個，多個障礙物在所述避讓區(qū)域內(nèi)形成至少一個通道，其中，當(dāng)前時刻對應(yīng)的避讓區(qū)域是指：所述回充軌跡中，當(dāng)前時刻至下一時刻內(nèi)，對所述待回充智能設(shè)備移動區(qū)域擴徑后的區(qū)域，在所述根據(jù)待回充智能設(shè)備的當(dāng)前位置以及至少一個導(dǎo)航點的位置，結(jié)合回充區(qū)域的地圖信息更新所述當(dāng)前回充軌跡之前，還包括：

確定所述避讓區(qū)域內(nèi)是否存在最小內(nèi)徑不小于所述回充軌跡寬度的通道；

若存在，在所述通道內(nèi)更新當(dāng)前避讓區(qū)域?qū)?yīng)的所述回充軌跡；

若不存在，根據(jù)每個所述障礙物的當(dāng)前位置形成一避讓軌跡，并基于所述避讓軌跡更新當(dāng)前避讓區(qū)域?qū)?yīng)的所述回充軌跡。